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公开(公告)号：CN113031444A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110259597.1
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于指标优化的倾斜镜控制器设计方法。提出了一种基于指标优化的倾斜镜控制器分析与设计方法。区别于目前光电跟踪系统中倾斜镜控制器设计广泛采用的，PID控制和频域校正设计的方法。引入了最优控制理论辅助分析与设计倾斜镜控制器。提出了一套新型的基于指标评价函数的倾斜镜控制器设计流程。这种方法为基于指标优化的倾斜镜控制器设计提供了理论依据，简化了光电跟踪系统中倾斜镜控制器的设计步骤。这种控制器超调量小，快速性好，设计步骤简单，便于工程实现。
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公开(公告)号：CN112445128A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011203673.9
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于相平面法的快速调转的分段控制器设计方法，其为一种新型的快速调转的分段控制器分析与设计方法。区别于目前光电跟踪系统例如光电经纬仪，广泛采用的分段PID设计方法。本方法引入了相平面法辅助分析与设计，提出了一种新型的快速调转分段控制器设计模式，此方法为分段控制器设计提供了理论依据，能够显著缩短系统调转速度、极大减小了控制器参数整定的工作量。简化了光电跟踪系统控制器的设计步骤。
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公开(公告)号：CN114459734A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210222503.8
申请日：2022-03-07
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01M11/00
Abstract: 本发明属于光电跟踪系统测试技术领域，具体涉及一种用于光电跟踪系统精度测量的运动目标模拟器，包括两个竖直导轨和一个水平导轨。水平导轨通过滑块安装于竖直导轨上，水平导轨通过滑块安装有吊舱，吊舱可发射激光模拟光源。水平导轨和竖直导轨内部都安装有滚柱丝杠和位置传感器，滚柱丝杠转动带动导轨内滑块运动从而带动吊舱运动，位置传感器实时测量吊舱的空间位置。整个模拟器通过计算机控制，计算机通过控制器控制所有执行机构运动，采集板采集各传感器信息在计算机上显示并存储。本发明的运动目标模拟器可以大范围的精确模拟真实目标的运动轨迹及特性，且易于操作，能够在室内完成光电跟踪系统指向精度及跟踪精度的高精度测试和评价。
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公开(公告)号：CN111024121A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911293897.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种光电设备自主精度鉴定的系统和方法，所涉及的领域主要为光电跟踪测量、飞行器测控领域中高精度光电设备精度鉴定。其中精度鉴定的系统包括：1)时统系统；2)GNSS卫星接收机；3)数据处理器；4)附属通信系统。其中，系统可以自主实现对GNSS卫星(包括GPS卫星、Glonass卫星、Galileo卫星或北斗卫星等)位置计算，并引导光电设备对目标进行捕获。同时，当光电设备独立实现对GNSS卫星轨迹测量后，可以和本系统的位置进行数据比对，实现位置精度高精度鉴定的目的。本系统实现简单，集成度高，自主性强，鉴定精度高。
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公开(公告)号：CN102882447A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210332129.3
申请日：2012-09-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H02P6/04
Abstract: 一种光电跟踪系统水平轴双电机装置及同步驱动跟踪控制方法，包括：直流力矩电机、功率驱动模块、测速机、位置编码器、水平轴负载和控制处理器；一个直流力矩电机和测速机安装在水平轴一侧；另一个直流力矩电机和位置编码器安装在水平轴另一侧；水平轴负载安装在水平轴中间位置；控制处理器输出控制量经过功率驱动模块后，驱动水平轴上的两个电机共同运行工作；本发明实现了两个同型号直流力矩电机同轴同步驱动下的稳定跟踪控制，在相同负载条件下减小了机架体积，在不减小最大空载转速的条件下得到更大的负载输出力矩；同时由于水平轴两端力矩输出平衡，加强了整个水平轴系统刚度，因此提高了系统闭环控制带宽。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119472305B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510047770.X
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法，属于光电跟踪系统控制技术领域。所述方法将光电跟踪系统的数学模型的理论输出与光电跟踪系统存在外部多源干扰时给定输入电压作用下的实际输出的差值，输入干扰反馈控制器得到干扰反馈补偿估计值，并反馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之后，构成干扰观测反馈补偿控制；基于扩张状态空间表达式来搭建扩张状态观测器，并将扩张状态变量的估计值作为干扰前馈补偿估计值前馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之前，构成干扰观测前馈补偿控制；同时使用干扰观测反馈补偿控制和干扰观测前馈补偿控制来估计外部多源干扰并进行双重补偿，构成干扰观测复合补偿控制，以进一步增强系统的干扰抑制能力。
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公开(公告)号：CN119846942A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510315421.1
申请日：2025-03-18
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于折息最小二乘参数辨识的自校正控制方法、设备及存储介质，属于光电跟踪系统目标跟踪控制领域。所述方法使用最小二乘法对快速反射镜的二阶系统进行参数辨识，利用已辨识的参数根据极点配置的方法设计系统的PID参数，从而实现自校正PID的控制。折息最小二乘法能够更加快速稳定的辨识出系统的模型，从而能够拥有更好的控制效果。本发明对控制结构进行优化，在不增加系统硬件成本的情况下，充分应用模型信息，提升系统控制性能，延长快速反射镜的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119472305A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510047770.X
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法，属于光电跟踪系统控制技术领域。所述方法将光电跟踪系统的数学模型的理论输出与光电跟踪系统存在外部多源干扰时给定输入电压作用下的实际输出的差值，输入干扰反馈控制器得到干扰反馈补偿估计值，并反馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之后，构成干扰观测反馈补偿控制；基于扩张状态空间表达式来搭建扩张状态观测器，并将扩张状态变量的估计值作为干扰前馈补偿估计值前馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之前，构成干扰观测前馈补偿控制；同时使用干扰观测反馈补偿控制和干扰观测前馈补偿控制来估计外部多源干扰并进行双重补偿，构成干扰观测复合补偿控制，以进一步增强系统的干扰抑制能力。
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公开(公告)号：CN116182869A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310213085.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于线加速度计的望远镜俯仰轴角度实时解算方法。具体步骤为：首先将望远镜俯仰轴放置为垂直状态和其它任意状态，分别记录线加速度计测量值并计算所受重力值；然后利用所受重力值之间的反正弦关系得到受重力影响的角度值，由于实际系统存在正倒镜情况，所以通过向正方向拉动单杆，对比所受重力影响的角度值确定望远镜正倒镜状态，从而得到俯仰轴真实角度。本发明的方法计算速度快、易于实现、性能稳定，能够在望远镜俯仰轴编码器数据有误时及时告警，并给出望远镜大致的角度信息。
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公开(公告)号：CN111024121B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201911293897.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种光电设备自主精度鉴定的系统和方法，所涉及的领域主要为光电跟踪测量、飞行器测控领域中高精度光电设备精度鉴定。其中精度鉴定的系统包括：1)时统系统；2)GNSS卫星接收机；3)数据处理器；4)附属通信系统。其中，系统可以自主实现对GNSS卫星(包括GPS卫星、Glonass卫星、Galileo卫星或北斗卫星等)位置计算，并引导光电设备对目标进行捕获。同时，当光电设备独立实现对GNSS卫星轨迹测量后，可以和本系统的位置进行数据比对，实现位置精度高精度鉴定的目的。本系统实现简单，集成度高，自主性强，鉴定精度高。
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