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公开(公告)号：CN113390438B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110646764.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种运动平台下基于D‑H矩阵建模的望远镜指向误差修正方法。动平台上望远镜的指向误差包含望远镜本身的系统误差、姿态传感器的测量误差和姿态传感器与望远镜之间的安装误差。本发明在对误差源分析的基础上，通过D‑H方法建立了动平台上指向误差的修正模型，包括误差参数计算模型和引导值计算模型。该模型同时考虑了所有误差源，且避免了误差参数耦合的影响，提高了指向修正精度。本发明的方法首先跟踪多颗恒星获取指向数据，然后利用误差参数计算模型一步计算出所有误差参数，再通过目标信息和引导值计算模型两步计算得到误差校正后的引导值。本发明的方法易于实现、修正精度高，性能稳定，能够实现运动平台望远镜的快速高精度指向。
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公开(公告)号：CN116841192A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310302135.2
申请日：2023-03-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多探测器自适应协同跟踪方法。随着跟踪技术的发展以及在各大领域的使用，传统的基于单探测器的跟踪方式已经不能完全满足任务需求，特别是针对存在较多数据干扰时，单一探测器如果出现数据错误，则可能导致跟踪任务的失败。因此，在本发明中将分布式协同的思想引入到传统的跟踪算法中。一方面，由于分布式算法有着鲁棒性较高的特点，因此可以有效的提升了跟踪系统的稳定性。另一方面，在设计算法的过程中，充分的考虑到数据干扰对系统的影响，设计了自适应机制，进一步保证系统工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN116647816A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310611672.5
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提出了一种多跟踪设备协同的群目标跟踪算法，包括以下步骤：初始引导，将跟踪设备引导到初始位置等待目标进入到视场中；目标标号，需要根据目标信息对目标进行标号；自适应任务分配，将视场中的所有目标分配给跟踪设备；通过多跟踪设备协同的工作方式，引导跟踪设备完成对目标的跟踪；当单个任务完成后，参与当前任务的跟踪设备进行新的任务分配。本发明解决了群目标跟踪过程中两个方面的问题，第一是群目标任务规划问题，第二是设备协同工作模式设计的问题。针对群目标的任务规划以及多设备协同算法，提升了系统的工作能力。
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公开(公告)号：CN116182869A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310213085.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于线加速度计的望远镜俯仰轴角度实时解算方法。具体步骤为：首先将望远镜俯仰轴放置为垂直状态和其它任意状态，分别记录线加速度计测量值并计算所受重力值；然后利用所受重力值之间的反正弦关系得到受重力影响的角度值，由于实际系统存在正倒镜情况，所以通过向正方向拉动单杆，对比所受重力影响的角度值确定望远镜正倒镜状态，从而得到俯仰轴真实角度。本发明的方法计算速度快、易于实现、性能稳定，能够在望远镜俯仰轴编码器数据有误时及时告警，并给出望远镜大致的角度信息。
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公开(公告)号：CN116301062A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310302052.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于三点坐标的望远镜固定像旋解算方法。具体步骤为：首先记录当前目标脱靶量坐标O以及分别给快反镜两个方向增加控制量后目标脱靶量坐标P、Q。然后利用坐标O、P确定X方向的走向所处的象限位置以及固定像旋角，利用坐标O、P、Q确定脱靶量误差的极性A1、A2，接着通过判断像旋角转为弧度后余弦值的正负号来确定旋转矩阵的极性K1、K4。最后给其中一个方向增加控制量，判断自身方向的走向以及对另一个方向的影响，同时结合像旋角转为弧度后正弦值确定旋转矩阵的极性K2、K3，从而得到完整的像旋解算公式。本发明的方法计算速度快、易于实现、性能稳定，仅通过三点坐标即可得到固定像旋角，并推出脱靶量误差和旋转矩阵的所有极性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115855111A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211624181.6
申请日：2022-12-15
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01C25/00 , G06F18/2413
Abstract: 本发明公开了一种运动平台下基于KNN算法的望远镜非线性指向误差修正方法，包括：首先在运动平台上跟踪测量多颗恒星，获取采样数据，恒星即为采样点。通过采样数据和指向误差修正方法，计算各采样点在惯导系中的方位角和俯仰角，并计算校正后望远镜对各采样点的残余非线性方位指向误差和俯仰指向误差。然后建立未知样本点的非线性方位指向误差和俯仰指向误差的KNN算法估计模型，并用广义交叉核实法确定KNN估计所需的近邻参数。最后根据目标的位置信息，在指向误差修正方法校正线性指向误差的基础上，用建立的KNN算法模型估计对目标的非线性方位指向误差和俯仰指向误差，进而得到进一步修正之后的引导值，引导望远镜快速高精度地指向目标，修正精度高。
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公开(公告)号：CN116301062B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310302052.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于三点坐标的望远镜固定像旋解算方法。具体步骤为：首先记录当前目标脱靶量坐标O以及分别给快反镜两个方向增加控制量后目标脱靶量坐标P、Q。然后利用坐标O、P确定X方向的走向所处的象限位置以及固定像旋角，利用坐标O、P、Q确定脱靶量误差的极性A1、A2，接着通过判断像旋角转为弧度后余弦值的正负号来确定旋转矩阵的极性K1、K4。最后给其中一个方向增加控制量，判断自身方向的走向以及对另一个方向的影响，同时结合像旋角转为弧度后正弦值确定旋转矩阵的极性K2、K3，从而得到完整的像旋解算公式。本发明的方法计算速度快、易于实现、性能稳定，仅通过三点坐标即可得到固定像旋角，并推出脱靶量误差和旋转矩阵的所有极性。
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公开(公告)号：CN116610449A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310593027.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种探测器协同的多目标探测方法，随着探测技术的发展，以及任务需求的变化，多目标探测的已经渐渐成为了目前的重要研究方向。为了探测设备能够在多目标中稳定获取目标数据寻找主目标，在本发明探测器协同的多目标探测方法算法设计过程中，主要解决了两个方面的问题。第一，在目标探测算法中，引入了分布式的思想，设计了一种探测器协同的任务规划方法，解决了多目标的任务分配的问题，通过协作的方式降低单个探测器的任务负担，提升了整个系统的鲁棒性。第二，针对主目标的跟踪，设计了协同跟踪的机制，提升了对主目标跟踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN116222612A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211455976.9
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于核权函数估计的望远镜非线性指向误差修正方法。具体步骤为：首先在运动平台上跟踪观测多颗恒星，通过观测数据和指向误差修正方法，计算各恒星在惯导系中的方位角和俯仰角，并计算指向误差修正方法校正后望远镜对各恒星的残余非线性方位指向误差和俯仰指向误差。然后建立目标的非线性方位指向误差和俯仰指向误差的核权函数估计模型，并用广义交叉核实法确定核权函数估计所需的窗宽参数。最后根据目标的位置信息，在指向误差修正方法校正线性指向误差的基础上，用建立的核权函数估计模型估计对目标的非线性方位指向误差和俯仰指向误差，进而得到进一步修正之后的引导值，引导望远镜快速高精度地指向目标。本发明修正精度高。
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公开(公告)号：CN116972897A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310954326.7
申请日：2023-08-01
Applicant: 中国科学院光电技术研究所 , 中国人民解放军95975部队
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种基于正弦拟合的编码器精度补偿方法。具体步骤为：首先搭建二十三面棱体、自准直仪测量设备以及编码器数据采集平台，然后转动编码器，实时记录二十三面棱体面序、自准直仪读数以及采集到的编码器值，接着依次计算二十三面棱体实际角度、编码器转动角度、编码器原始误差，最后使用matlab软件以编码器转动角度为自变量，以编码器原始误差为因变量进行正弦拟合，得到正弦函数的幅值、频率和相位，对编码器角度值进行补偿，从而提高编码器精度。本发明的方法精度高，适应性强，便于工程实现，只需要二十三面棱体测量数据以及实时编码器数据即可得到高精度的编码器值。
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