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公开(公告)号：CN119472305B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510047770.X
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法，属于光电跟踪系统控制技术领域。所述方法将光电跟踪系统的数学模型的理论输出与光电跟踪系统存在外部多源干扰时给定输入电压作用下的实际输出的差值，输入干扰反馈控制器得到干扰反馈补偿估计值，并反馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之后，构成干扰观测反馈补偿控制；基于扩张状态空间表达式来搭建扩张状态观测器，并将扩张状态变量的估计值作为干扰前馈补偿估计值前馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之前，构成干扰观测前馈补偿控制；同时使用干扰观测反馈补偿控制和干扰观测前馈补偿控制来估计外部多源干扰并进行双重补偿，构成干扰观测复合补偿控制，以进一步增强系统的干扰抑制能力。
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公开(公告)号：CN119846942A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510315421.1
申请日：2025-03-18
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于折息最小二乘参数辨识的自校正控制方法、设备及存储介质，属于光电跟踪系统目标跟踪控制领域。所述方法使用最小二乘法对快速反射镜的二阶系统进行参数辨识，利用已辨识的参数根据极点配置的方法设计系统的PID参数，从而实现自校正PID的控制。折息最小二乘法能够更加快速稳定的辨识出系统的模型，从而能够拥有更好的控制效果。本发明对控制结构进行优化，在不增加系统硬件成本的情况下，充分应用模型信息，提升系统控制性能，延长快速反射镜的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119472305A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510047770.X
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法，属于光电跟踪系统控制技术领域。所述方法将光电跟踪系统的数学模型的理论输出与光电跟踪系统存在外部多源干扰时给定输入电压作用下的实际输出的差值，输入干扰反馈控制器得到干扰反馈补偿估计值，并反馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之后，构成干扰观测反馈补偿控制；基于扩张状态空间表达式来搭建扩张状态观测器，并将扩张状态变量的估计值作为干扰前馈补偿估计值前馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之前，构成干扰观测前馈补偿控制；同时使用干扰观测反馈补偿控制和干扰观测前馈补偿控制来估计外部多源干扰并进行双重补偿，构成干扰观测复合补偿控制，以进一步增强系统的干扰抑制能力。
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公开(公告)号：CN107728472B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710784865.5
申请日：2017-09-04
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于单加速度计的快反镜扰动观测补偿控制方法。针对快反镜中普遍使用的光纤陀螺体积质量大、价格功耗高，而加速度计由于低频噪声的存在，内环中低频扰动抑制能力不足，无法替代光纤陀螺的问题，该方法在基于加速度反馈的基础上，在加速度内环里添加扰动观测器进行前馈，观测外界对平台的扰动力矩并前馈到加速度控制器中，实现对扰动的补偿，增强了加速度计的能力，提高了系统中低频的扰动抑制能力。该方法是从传感器的使用方式上对系统进行优化，结合反馈和前馈的方式充分挖掘加速度计传感器的能力，发挥了加速度计带宽高、体积质量小，价格便宜的特点，节约了空间和成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897230B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201811136843.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪和扰动前馈的快反镜控制方法。针对基于光纤陀螺和CCD传感器的快反镜双闭环跟踪稳定控制中，跟踪精度不够，抗扰能力不足的问题，该方法在基于速度和位置闭环的基础上，通过联合CCD的输出和速度闭环模型的输出，构造了一个包含目标和扰动信息的合成速度，前馈到系统中，同时实现了跟踪前馈和扰动前馈，提升了系统在低频的跟踪和抗扰性能。该方法是从控制结构对系统进行改进，在反馈控制的基础上结合前馈方法充分挖掘传感器的能力，在不外加任何硬件的情况下，提升系统性能。
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公开(公告)号：CN109062060A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811156245.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度计和CCD融合的快反镜稳定方法。针对快反镜稳定控制中，加速度计由于低频漂移和噪声的存在，加速度内环抑制扰动能力不足的问题，该方法在加速度闭环和CCD位置闭环之间添加一个虚拟速度闭环，以增加系统的扰动抑制能力。该虚拟速度环采用加速度计和CCD通过互补滤波融合方法产生的速度，相当于得到了一个虚拟陀螺，不需要额外添加传感器。该方法是从传感器的使用方式上对系统进行优化，充分发挥了加速度计中高频性能好，CCD低频性能优异的特点，使传感器性能互补，在不增加成本的情况下，提升了快反镜的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN108897230A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811136843.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪和扰动前馈的快反镜控制方法。针对基于光纤陀螺和CCD传感器的快反镜双闭环跟踪稳定控制中，跟踪精度不够，抗扰能力不足的问题，该方法在基于速度和位置闭环的基础上，通过联合CCD的输出和速度闭环模型的输出，构造了一个包含目标和扰动信息的合成速度，前馈到系统中，同时实现了跟踪前馈和扰动前馈，提升了系统在低频的跟踪和抗扰性能。该方法是从控制结构对系统进行改进，在反馈控制的基础上结合前馈方法充分挖掘传感器的能力，在不外加任何硬件的情况下，提升系统性能。
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公开(公告)号：CN109062060B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201811156245.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度计和CCD融合的快反镜稳定方法。针对快反镜稳定控制中，加速度计由于低频漂移和噪声的存在，加速度内环抑制扰动能力不足的问题，该方法在加速度闭环和CCD位置闭环之间添加一个虚拟速度闭环，以增加系统的扰动抑制能力。该虚拟速度环采用加速度计和CCD通过互补滤波融合方法产生的速度，相当于得到了一个虚拟陀螺，不需要额外添加传感器。该方法是从传感器的使用方式上对系统进行优化，充分发挥了加速度计中高频性能好，CCD低频性能优异的特点，使传感器性能互补，在不增加成本的情况下，提升了快反镜的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN107728472A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710784865.5
申请日：2017-09-04
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于单加速度计的快反镜扰动观测补偿控制方法。针对快反镜中普遍使用的光纤陀螺体积质量大、价格功耗高，而加速度计由于低频噪声的存在，内环中低频扰动抑制能力不足，无法替代光纤陀螺的问题，该方法在基于加速度反馈的基础上，在加速度内环里添加扰动观测器进行前馈，观测外界对平台的扰动力矩并前馈到加速度控制器中，实现对扰动的补偿，增强了加速度计的能力，提高了系统中低频的扰动抑制能力。该方法是从传感器的使用方式上对系统进行优化，结合反馈和前馈的方式充分挖掘加速度计传感器的能力，发挥了加速度计带宽高、体积质量小，价格便宜的特点，节约了空间和成本。
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