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公开(公告)号：CN115903544B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211484137.X
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。
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公开(公告)号：CN115903543B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211479541.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN118409513A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310500545.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本公开涉及一种仿生集群协同仿真方法、装置及系统，属于仿真控制的技术领域，该方法包括：响应于用户输入的初始数据，生成静态模型；获取用户输入的对于各个载具的动力数据；根据各个载具的动力数据，确定各个载具的载具类型；将相同载具类型的载具的动力数据以设定数量进行合并，得到多个载具集群的数据集合；将多个载具集群的数据集合分别输入到对应的运算处理节点中，得到各个载具的位姿变化量；根据静态模型和各个载具的位姿变化量，生成动态模型。
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公开(公告)号：CN118229729A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310495312.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种蜂群运动规律的分析方法、装置、设备及存储介质。蜂群运动规律的分析方法包括：对预设蜂群中的每只蜜蜂配置识别条码；其中，识别条码包括按照预设规则排布的多个识别区域；获取蜂群在运动过程中拍摄的第一视频；其中，第一视频包括多帧第一图像，每帧第一图像包括对应于识别条码的至少一张条码图像；根据每帧第一图像包括的条码图像，对条码图像进行图像处理，得到处理后的条码图像；根据处理后的条码图像包括的多个识别区域，计算得到对应于蜜蜂的运动轨迹，并建立对应于蜜蜂的运动学模型；根据对应于蜜蜂的运动学模型，分析得到蜂群的运动规律。
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公开(公告)号：CN115857545A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211479536.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置；其中方法包括：将无人机逐帧输出的动态场景深度图转换为动态的三维障碍空间点云；建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新；搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为无人机路径规划的下一个目标点；根据所述目标点进行路径规划生成连续性期望轨迹输出到无人机。本发明实现无人机在室内复杂环境下的空间搜索和飞行轨迹规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113741511A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110883172.8
申请日：2021-08-02
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机集群推演及故障诊断方法，所述方法包括：对无人机集群在各种应用场景下的协同任务执行过程进行模拟仿真，并对模拟仿真过程进行飞行状态监控；在模拟仿真过程中，选择无人机集群异常状态库中的至少一种异常状态注入，改变所述无人机集群中至少一个单机在所述协同任务执行过程中的运动状态，对所述无人机集群任务执行过程中的异常状态进行诊断，并对所述无人机集群在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估。本发明实施例还公开了一种无人机集群推演及故障诊断系统。本发明可以模拟无人机集群在多种环境场景下的任务执行过程以及任务过程中的多种故障的产生。
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公开(公告)号：CN113721664B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/686
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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公开(公告)号：CN115903899A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211479525.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN115903544A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211484137.X
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。
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公开(公告)号：CN115017623A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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