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公开(公告)号：CN109760810A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910015413.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，包括一对仿生胸鳍、以及用于驱动该对仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生胸鳍相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构。本发明实现了机构的二自由度运动，拍动与转动既可分离又可复合，既可使胸鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可为其击水和划水动作提供合适的迎角，在短时间内达到理想的角度，使得机构具有更好的灵活度，提升了仿生胸鳍的机动性能。
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公开(公告)号：CN118219288A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410295865.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种身体波频率和幅值独立可调的多关节机器海豚，包括海豚壳体、位于海豚壳体内的调频驱动机构、位于海豚壳体内的调幅滑轨机构、位于海豚壳体内且用于驱动调频驱动机构的驱动电机以及位于海豚壳体内且用于驱动调幅滑轨机构的舵机，调频驱动机构包括与驱动电机输出轴依次串联的驱动关节和若干个从动关节，最后一节从动关节的尾部铰接于调幅滑轨机构尾端，调频驱动机构带动海豚壳体行波状摆动，调频驱动机构通过调节驱动电机的转速调节摆动频率，调幅滑轨机构通过舵机调节驱动关节和从动关节的间距，调节摆动幅值。本发明实现海豚鱼身整体的行波状摆动，且可独立调节摆动频率，摆动幅值和行波形状。
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公开(公告)号：CN115140287A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210649597.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 东南大学
IPC: B63H11/107 , B63C11/52 , B63G8/08 , B63B3/13
Abstract: 本发明涉及一种采用喷射流驱动的碟形潜水器及其运动方法，潜水器包括壳体、竖直驱动机构和水平驱动机构；壳体中间形成有凹槽，其内设有进水通道，其与凹槽之间形成容纳腔，进水通道上设有两层通孔；竖直驱动机构包括：中心叶轮，安装在进水通道中；挡圈，套设在进水通道外可相对于进水通道旋转，挡圈上也设有两层通孔；出水口机构，可打开或关闭出水口，且出水口开闭与挡圈转动同步：进水通道下层通孔被堵住时出水口打开，进水通道上层通孔被堵住时出水口关闭；水平驱动机构以竖直驱动机构为中心对称分布有多个，用于将容纳腔中的水沿水平向排出潜水器。本发明实现了高效三维平动及原地转向具有优秀的灵活性和机动性。
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公开(公告)号：CN110077566A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910411182.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种多关节连杆式尾部机构及采用其推进的仿生机器鱼，包括至少2个具有相位差的关节、以及用于驱动每一关节实现摆动运动的驱动执行机构，该驱动执行机构包括竖直滑槽、可沿竖直滑槽往复运动的水平滑槽、以及偏心轴可沿水平滑槽往复运动且可旋转运动的偏心轮，水平滑槽通过连杆机构与关节相连；其中水平滑槽的初始位置之间具有相位差，偏心轮旋转使偏心轴沿水平滑槽往复运动并带动水平滑槽沿竖直滑槽往复运动，同时水平滑槽通过连杆机构带动关节作行波状摆动。本发明能够较准确地模拟鱼体尾部行波状摆动，降低摆动惯量的同时提升了仿生机器鱼的推进效果。
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公开(公告)号：CN109911155A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910210527.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的仿生鳍单元及采用其推进的水下机器人，包括水下机器人本体和成对使用的仿生鳍单元；其中仿生鳍单元包括一对仿生鳍、以及用于驱动该对鳍单元实现椭圆轨迹击水和划水动作的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生鳍相连接；其中驱动执行机构包括仿生鳍拍动机构和仿生鳍转动机构，且拍动机构实现椭圆轨迹运动的同时带动转动机构产生自适应转动。本发明实现了机构由单电机驱动的二自由度运动，既可使仿生鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可提供合适的迎角，在短时间内达到理想角度，使得鳍单元具有更好的灵活度，提升了仿生鳍单元推进性能的同时改善了水下机器人的机动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105239504B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510553087.X
申请日：2015-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种缆索检测机器人，包括半封闭可调式外框架、伸缩式弹簧装置和驱动系统，所述的半封闭可调式外框架通过张开和闭合可包围圆杆状物体，位于半封闭可调式外框架上的伸缩式弹簧装置和驱动系统沿着圆杆状物体四周发生接触，所述的伸缩式弹簧装置与圆杆状物体的接触端能够沿着圆杆状物体截面径向自由伸缩，所述的驱动系统与圆杆状物体接触端能够沿着圆杆状物体表面向前爬行。本发明可使缆索检测机器人沿缆索行走且可跨越障碍物球节点和竖向腹杆，并通过伸缩式弹簧装置适应变直径缆索行走检测工作，通过可调式侧框适应不同直径的缆索检测，显著提高了缆索检测机器人行走检测效率。
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公开(公告)号：CN115303486A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210916574.8
申请日：2022-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种方向舵与平衡舵解耦控制的水空两栖无人机及工作方法，无人机结构包括沿头尾方向两端设置的方向舵，沿左右方向两端设置的平衡舵，平衡舵的结构包括中心轴圆周方位不可调的第一摆线推进器，两个平衡舵的对称运动可以在为无人机提供平衡的同时，产生竖直方向上的升力，方向舵的结构包括中心轴圆周方位可调的第二摆线推进器，使两个方向舵以对称或互补的方式运动，可实现无人机在水下及空中沿任意方向前进、后退、侧移和原地转向等功能。方向舵与平衡舵的对称配置有效地实现了无人机在水平方向与竖直方向的运动解耦。其中两个平衡舵通过变形机构驱动可呈一字型或后掠状，使无人机可适应水下及空中两种航态，同时具有优越的机动性能。
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公开(公告)号：CN114083944A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111267336.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，包括机器人本体，其连接至少四组摆线叶片轮；每组摆线叶片轮的结构包括：叶片架、控制轴、圆盘和若干叶片组件，叶片组件一端间隔设有自转轴和摆动轴；叶片架为中心对称结构，叶片架上沿圆周分布的安装孔与各叶片组件的自转轴连接，叶片架与从动齿轮固连，并由第一旋转驱动机构驱动；叶片架的中心位置内穿设有控制轴，其一端与圆盘偏心连接，圆盘通过若干连杆分别与各摆动轴连接，若干连杆中的一个与圆盘固连，其余的与圆盘铰接，另一端与第二旋转驱动机构连接，使叶片组件在公转的同时绕各自的自转轴摆动。本发明在陆地上具有良好的移动及越障能力，在水下具有优越的机动性能。
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公开(公告)号：CN112550646B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011367694.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器，包括基座、齿轮组机构、直线驱动机构以及导杆滑块机构；基座下方设置至少三个以主轴为中心对称布置的叶片；导杆滑块机构包括与各叶片连接的导杆，各导杆上套设有沿其滑动的滑块，各滑块沿高度方向依次铰接，各滑块重心的连线形成一相对于主轴偏心设置的控制轴；直线驱动机构固定端设有绕主轴转动的铰点，活动端与导杆滑块机构中的滑块在控制轴位置处铰接，用于调节控制轴相对于主轴的径向位置；齿轮组机构与直线驱动机构连接，用于调节控制轴相对于主轴的周向位置。本发明可任意改变摆线推进器控制轴的位置，并且精确实现了摆线推进器的运动机理。
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公开(公告)号：CN112550646A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011367694.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器，包括基座、齿轮组机构、直线驱动机构以及导杆滑块机构；基座下方设置至少三个以主轴为中心对称布置的叶片；导杆滑块机构包括与各叶片连接的导杆，各导杆上套设有沿其滑动的滑块，各滑块沿高度方向依次铰接，各滑块重心的连线形成一相对于主轴偏心设置的控制轴；直线驱动机构固定端设有绕主轴转动的铰点，活动端与导杆滑块机构中的滑块在控制轴位置处铰接，用于调节控制轴相对于主轴的径向位置；齿轮组机构与直线驱动机构连接，用于调节控制轴相对于主轴的周向位置。本发明可任意改变摆线推进器控制轴的位置，并且精确实现了摆线推进器的运动机理。
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