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公开(公告)号：CN116620532A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310356970.4
申请日：2023-04-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种尾鳍横滚角独立可调式机器鱼，包括：尾鳍单元，包括首段和尾段，首段后端与尾段前端连接，首段前端与横滚角调节机构连接；底板，固设在鱼身壳体中，底板上通过安装孔装配横滚角调节机构；定位板组件，用于将横滚角调节机构的一端固定或释放；横滚角调节机构，用于驱动尾鳍单元拟合正弦波摆动，并用于改变尾鳍单元的横滚角，横滚角调节机构包括动力组件，其输出端分别通过连杆组件与首段和尾段构成曲柄连杆机构，实现对首段和尾段运动相位差的调节。还涉及一种控制方法，通过横滚角调节机构，将尾鳍单元沿轴向移动并转动，使尾鳍单元的横滚角偏转。本申请的可调式机器鱼可实现多种运动模式，机动性强。
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公开(公告)号：CN114212225B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111514047.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼，包括：头部壳体，用于安装驱动机构并与多个尾部单元连接；多个尾部单元，均采用正弦推进连杆机构，以头部壳体中心轴线为中心对称分布；驱动机构，包括第一电机和基座，第一电机驱动基座做轴向往复运动，基座通过多组离合机构分别与多个尾部单元对应连接；离合机构，包括第二电机和调节盘，第二电机的输出通过主动轴与调节盘连接，第二电机的本体通过调节轴与正弦推进连杆机构连接；调节盘与基座表面滑槽滑动配合，调节盘内设有连杆滑块组件，其输入端与主动轴连接，输出端可伸出调节盘将其锁紧在滑槽内。本发明实现机器鱿鱼多尾协同矢量推进同时能向任意角度转向前进，提升了其水下机动性能。
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公开(公告)号：CN114212225A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111514047.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼，包括：头部壳体，用于安装驱动机构并与多个尾部单元连接；多个尾部单元，均采用正弦推进连杆机构，以头部壳体中心轴线为中心对称分布；驱动机构，包括第一电机和基座，第一电机驱动基座做轴向往复运动，基座通过多组离合机构分别与多个尾部单元对应连接；离合机构，包括第二电机和调节盘，第二电机的输出通过主动轴与调节盘连接，第二电机的本体通过调节轴与正弦推进连杆机构连接；调节盘与基座表面滑槽滑动配合，调节盘内设有连杆滑块组件，其输入端与主动轴连接，输出端可伸出调节盘将其锁紧在滑槽内。本发明实现机器鱿鱼多尾协同矢量推进同时能向任意角度转向前进，提升了其水下机动性能。
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公开(公告)号：CN113277051B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110467312.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明公开了一种采用齿轮同步式筝形机构的模块化摆线推进器，包括齿轮同步式筝形机构、调节机构和驱动机构。每个筝形机构的一端铰接在控制轴上，另一端通过一对齿轮连接叶片自转轴，利用齿轮啮合的同步运动，使得叶片围绕基座公转的同时，始终按照叶弦线方向垂直于叶片自转轴与控制轴连线的规律自转；由驱动机构实现的所有叶片的公转运动，以及筝形机构实现的每个叶片的自转运动，两者共同作用产生了摆线推进力；进一步通过调节机构改变控制轴的径向和周向平面位置，改变推进器的推力大小和方向。本发明能够使叶片精确地按照摆线规律运动，提升推进性能的同时且具有模块化的特征，能够便捷地安装到水下载体上。
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公开(公告)号：CN111204183A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010129763.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于轮翼复合推进机构的水陆两栖平台及其运动方法，包括平台本体和至少4个轮翼复合推进机构，且平台左侧设置左旋的轮翼复合推进机构，平台右侧设置右旋的轮翼复合推进机构；轮翼复合推进机构包括驱动轮、第一动力组件、与驱动轮端面平面接触可绕驱动轮中心轴线在端面移动的内圆盘、用于驱动内圆盘移动的第二动力组件、均布于驱动轮上可沿驱动轮轴线方向来回伸缩且可绕自转轴转动的若干个翼片以及用于带动翼片来回伸缩的翼片伸缩组件，每一翼片通过连杆组件与内圆盘可滑动连接。本发明在水下具有机动性能好，响应速度快的性能，并且能产生各个方向的推力，加之推进模块公转与自转的分离，可以同时满足陆地和水下的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108482626B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810233477.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离合变换的跃水海豚推进机构，包括机架、设置在机架上的内轴、外轴、滚珠丝杠内外轴离合机构、与内轴和外轴连接的偏心调幅机构、与偏心调幅机构连接的正弦摆动机构。本发明通过位于机架底部的丝杠实现内外轴花键的啮合与分离两种状态，此两种状态分别为调幅与正弦摆动。在内外轴花键分离时进行调幅。位于机架右端的是一套曲柄滑块机构以实现摆杆的正弦摆动。本发明机构中基于花键离合的内外轴机构实现了调幅与摆动使用同一直流伺服电机作为动力源，使得结构更紧凑，凸轮副实现了无级电动调幅。
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公开(公告)号：CN114083944B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111267336.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，包括机器人本体，其连接至少四组摆线叶片轮；每组摆线叶片轮的结构包括：叶片架、控制轴、圆盘和若干叶片组件，叶片组件一端间隔设有自转轴和摆动轴；叶片架为中心对称结构，叶片架上沿圆周分布的安装孔与各叶片组件的自转轴连接，叶片架与从动齿轮固连，并由第一旋转驱动机构驱动；叶片架的中心位置内穿设有控制轴，其一端与圆盘偏心连接，圆盘通过若干连杆分别与各摆动轴连接，若干连杆中的一个与圆盘固连，其余的与圆盘铰接，另一端与第二旋转驱动机构连接，使叶片组件在公转的同时绕各自的自转轴摆动。本发明在陆地上具有良好的移动及越障能力，在水下具有优越的机动性能。
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公开(公告)号：CN115743637A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211290569.7
申请日：2022-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，包括基座、第一转动件、第二转动件、第一摆线推进器和第二摆线推进器，第一转动件和第二转动件能分别以基座为中心进行旋转；第一转动件的两端各连接一个第一摆线推进器，第二转动件的两端各连接一个第二摆线推进器，通过调整第一转动件与第二转动件、摆线推进器与转动件之间的相对位置，使无人机形成X构型、H构型、或N+1构型。本发明还涉及一种工作方法，通过变换三种构型以适应水陆空环境，操纵简单且机动性好。
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公开(公告)号：CN113277051A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110467312.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明公开了一种采用齿轮同步式筝形机构的模块化摆线推进器，包括齿轮同步式筝形机构、调节机构和驱动机构。每个筝形机构的一端铰接在控制轴上，另一端通过一对齿轮连接叶片自转轴，利用齿轮啮合的同步运动，使得叶片围绕基座公转的同时，始终按照叶弦线方向垂直于叶片自转轴与控制轴连线的规律自转；由驱动机构实现的所有叶片的公转运动，以及筝形机构实现的每个叶片的自转运动，两者共同作用产生了摆线推进力；进一步通过调节机构改变控制轴的径向和周向平面位置，改变推进器的推力大小和方向。本发明能够使叶片精确地按照摆线规律运动，提升推进性能的同时且具有模块化的特征，能够便捷地安装到水下载体上。
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公开(公告)号：CN111204183B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010129763.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于轮翼复合推进机构的水陆两栖平台及其运动方法，包括平台本体和至少4个轮翼复合推进机构，且平台左侧设置左旋的轮翼复合推进机构，平台右侧设置右旋的轮翼复合推进机构；轮翼复合推进机构包括驱动轮、第一动力组件、与驱动轮端面平面接触可绕驱动轮中心轴线在端面移动的内圆盘、用于驱动内圆盘移动的第二动力组件、均布于驱动轮上可沿驱动轮轴线方向来回伸缩且可绕自转轴转动的若干个翼片以及用于带动翼片来回伸缩的翼片伸缩组件，每一翼片通过连杆组件与内圆盘可滑动连接。本发明在水下具有机动性能好，响应速度快的性能，并且能产生各个方向的推力，加之推进模块公转与自转的分离，可以同时满足陆地和水下的运动。
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