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公开(公告)号：CN111204183A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010129763.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于轮翼复合推进机构的水陆两栖平台及其运动方法，包括平台本体和至少4个轮翼复合推进机构，且平台左侧设置左旋的轮翼复合推进机构，平台右侧设置右旋的轮翼复合推进机构；轮翼复合推进机构包括驱动轮、第一动力组件、与驱动轮端面平面接触可绕驱动轮中心轴线在端面移动的内圆盘、用于驱动内圆盘移动的第二动力组件、均布于驱动轮上可沿驱动轮轴线方向来回伸缩且可绕自转轴转动的若干个翼片以及用于带动翼片来回伸缩的翼片伸缩组件，每一翼片通过连杆组件与内圆盘可滑动连接。本发明在水下具有机动性能好，响应速度快的性能，并且能产生各个方向的推力，加之推进模块公转与自转的分离，可以同时满足陆地和水下的运动。
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公开(公告)号：CN108482626B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810233477.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离合变换的跃水海豚推进机构，包括机架、设置在机架上的内轴、外轴、滚珠丝杠内外轴离合机构、与内轴和外轴连接的偏心调幅机构、与偏心调幅机构连接的正弦摆动机构。本发明通过位于机架底部的丝杠实现内外轴花键的啮合与分离两种状态，此两种状态分别为调幅与正弦摆动。在内外轴花键分离时进行调幅。位于机架右端的是一套曲柄滑块机构以实现摆杆的正弦摆动。本发明机构中基于花键离合的内外轴机构实现了调幅与摆动使用同一直流伺服电机作为动力源，使得结构更紧凑，凸轮副实现了无级电动调幅。
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公开(公告)号：CN110077566A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910411182.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种多关节连杆式尾部机构及采用其推进的仿生机器鱼，包括至少2个具有相位差的关节、以及用于驱动每一关节实现摆动运动的驱动执行机构，该驱动执行机构包括竖直滑槽、可沿竖直滑槽往复运动的水平滑槽、以及偏心轴可沿水平滑槽往复运动且可旋转运动的偏心轮，水平滑槽通过连杆机构与关节相连；其中水平滑槽的初始位置之间具有相位差，偏心轮旋转使偏心轴沿水平滑槽往复运动并带动水平滑槽沿竖直滑槽往复运动，同时水平滑槽通过连杆机构带动关节作行波状摆动。本发明能够较准确地模拟鱼体尾部行波状摆动，降低摆动惯量的同时提升了仿生机器鱼的推进效果。
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公开(公告)号：CN109911155A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910210527.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的仿生鳍单元及采用其推进的水下机器人，包括水下机器人本体和成对使用的仿生鳍单元；其中仿生鳍单元包括一对仿生鳍、以及用于驱动该对鳍单元实现椭圆轨迹击水和划水动作的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生鳍相连接；其中驱动执行机构包括仿生鳍拍动机构和仿生鳍转动机构，且拍动机构实现椭圆轨迹运动的同时带动转动机构产生自适应转动。本发明实现了机构由单电机驱动的二自由度运动，既可使仿生鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可提供合适的迎角，在短时间内达到理想角度，使得鳍单元具有更好的灵活度，提升了仿生鳍单元推进性能的同时改善了水下机器人的机动性能。
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公开(公告)号：CN110077566B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910411182.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种多关节连杆式尾部机构及采用其推进的仿生机器鱼，包括至少2个具有相位差的关节、以及用于驱动每一关节实现摆动运动的驱动执行机构，该驱动执行机构包括竖直滑槽、可沿竖直滑槽往复运动的水平滑槽、以及偏心轴可沿水平滑槽往复运动且可旋转运动的偏心轮，水平滑槽通过连杆机构与关节相连；其中水平滑槽的初始位置之间具有相位差，偏心轮旋转使偏心轴沿水平滑槽往复运动并带动水平滑槽沿竖直滑槽往复运动，同时水平滑槽通过连杆机构带动关节作行波状摆动。本发明能够较准确地模拟鱼体尾部行波状摆动，降低摆动惯量的同时提升了仿生机器鱼的推进效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109911155B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910210527.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的仿生鳍单元及采用其推进的水下机器人，包括水下机器人本体和成对使用的仿生鳍单元；其中仿生鳍单元包括一对仿生鳍、以及用于驱动该对鳍单元实现椭圆轨迹击水和划水动作的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生鳍相连接；其中驱动执行机构包括仿生鳍拍动机构和仿生鳍转动机构，且拍动机构实现椭圆轨迹运动的同时带动转动机构产生自适应转动。本发明实现了机构由单电机驱动的二自由度运动，既可使仿生鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可提供合适的迎角，在短时间内达到理想角度，使得鳍单元具有更好的灵活度，提升了仿生鳍单元推进性能的同时改善了水下机器人的机动性能。
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公开(公告)号：CN111204183B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010129763.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于轮翼复合推进机构的水陆两栖平台及其运动方法，包括平台本体和至少4个轮翼复合推进机构，且平台左侧设置左旋的轮翼复合推进机构，平台右侧设置右旋的轮翼复合推进机构；轮翼复合推进机构包括驱动轮、第一动力组件、与驱动轮端面平面接触可绕驱动轮中心轴线在端面移动的内圆盘、用于驱动内圆盘移动的第二动力组件、均布于驱动轮上可沿驱动轮轴线方向来回伸缩且可绕自转轴转动的若干个翼片以及用于带动翼片来回伸缩的翼片伸缩组件，每一翼片通过连杆组件与内圆盘可滑动连接。本发明在水下具有机动性能好，响应速度快的性能，并且能产生各个方向的推力，加之推进模块公转与自转的分离，可以同时满足陆地和水下的运动。
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公开(公告)号：CN109760810A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910015413.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，包括一对仿生胸鳍、以及用于驱动该对仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生胸鳍相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构。本发明实现了机构的二自由度运动，拍动与转动既可分离又可复合，既可使胸鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可为其击水和划水动作提供合适的迎角，在短时间内达到理想的角度，使得机构具有更好的灵活度，提升了仿生胸鳍的机动性能。
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公开(公告)号：CN109760810B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910015413.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，包括一对仿生胸鳍、以及用于驱动该对仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生胸鳍相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构。本发明实现了机构的二自由度运动，拍动与转动既可分离又可复合，既可使胸鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可为其击水和划水动作提供合适的迎角，在短时间内达到理想的角度，使得机构具有更好的灵活度，提升了仿生胸鳍的机动性能。
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公开(公告)号：CN108482626A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810233477.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离合变换的跃水海豚推进机构，包括机架、设置在机架上的内轴、外轴、滚珠丝杠内外轴离合机构、与内轴和外轴连接的偏心调幅机构、与偏心调幅机构连接的正弦摆动机构。本发明通过位于机架底部的丝杠实现内外轴花键的啮合与分离两种状态，此两种状态分别为调幅与正弦摆动。在内外轴花键分离时进行调幅。位于机架右端的是一套曲柄滑块机构以实现摆杆的正弦摆动。本发明机构中基于花键离合的内外轴机构实现了调幅与摆动使用同一直流伺服电机作为动力源，使得结构更紧凑，凸轮副实现了无级电动调幅。
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