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公开(公告)号：CN118219288A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410295865.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种身体波频率和幅值独立可调的多关节机器海豚，包括海豚壳体、位于海豚壳体内的调频驱动机构、位于海豚壳体内的调幅滑轨机构、位于海豚壳体内且用于驱动调频驱动机构的驱动电机以及位于海豚壳体内且用于驱动调幅滑轨机构的舵机，调频驱动机构包括与驱动电机输出轴依次串联的驱动关节和若干个从动关节，最后一节从动关节的尾部铰接于调幅滑轨机构尾端，调频驱动机构带动海豚壳体行波状摆动，调频驱动机构通过调节驱动电机的转速调节摆动频率，调幅滑轨机构通过舵机调节驱动关节和从动关节的间距，调节摆动幅值。本发明实现海豚鱼身整体的行波状摆动，且可独立调节摆动频率，摆动幅值和行波形状。
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公开(公告)号：CN116620532A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310356970.4
申请日：2023-04-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种尾鳍横滚角独立可调式机器鱼，包括：尾鳍单元，包括首段和尾段，首段后端与尾段前端连接，首段前端与横滚角调节机构连接；底板，固设在鱼身壳体中，底板上通过安装孔装配横滚角调节机构；定位板组件，用于将横滚角调节机构的一端固定或释放；横滚角调节机构，用于驱动尾鳍单元拟合正弦波摆动，并用于改变尾鳍单元的横滚角，横滚角调节机构包括动力组件，其输出端分别通过连杆组件与首段和尾段构成曲柄连杆机构，实现对首段和尾段运动相位差的调节。还涉及一种控制方法，通过横滚角调节机构，将尾鳍单元沿轴向移动并转动，使尾鳍单元的横滚角偏转。本申请的可调式机器鱼可实现多种运动模式，机动性强。
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公开(公告)号：CN114212225B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111514047.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼，包括：头部壳体，用于安装驱动机构并与多个尾部单元连接；多个尾部单元，均采用正弦推进连杆机构，以头部壳体中心轴线为中心对称分布；驱动机构，包括第一电机和基座，第一电机驱动基座做轴向往复运动，基座通过多组离合机构分别与多个尾部单元对应连接；离合机构，包括第二电机和调节盘，第二电机的输出通过主动轴与调节盘连接，第二电机的本体通过调节轴与正弦推进连杆机构连接；调节盘与基座表面滑槽滑动配合，调节盘内设有连杆滑块组件，其输入端与主动轴连接，输出端可伸出调节盘将其锁紧在滑槽内。本发明实现机器鱿鱼多尾协同矢量推进同时能向任意角度转向前进，提升了其水下机动性能。
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公开(公告)号：CN114212225A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111514047.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼，包括：头部壳体，用于安装驱动机构并与多个尾部单元连接；多个尾部单元，均采用正弦推进连杆机构，以头部壳体中心轴线为中心对称分布；驱动机构，包括第一电机和基座，第一电机驱动基座做轴向往复运动，基座通过多组离合机构分别与多个尾部单元对应连接；离合机构，包括第二电机和调节盘，第二电机的输出通过主动轴与调节盘连接，第二电机的本体通过调节轴与正弦推进连杆机构连接；调节盘与基座表面滑槽滑动配合，调节盘内设有连杆滑块组件，其输入端与主动轴连接，输出端可伸出调节盘将其锁紧在滑槽内。本发明实现机器鱿鱼多尾协同矢量推进同时能向任意角度转向前进，提升了其水下机动性能。
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