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公开(公告)号：CN118219288A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410295865.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种身体波频率和幅值独立可调的多关节机器海豚，包括海豚壳体、位于海豚壳体内的调频驱动机构、位于海豚壳体内的调幅滑轨机构、位于海豚壳体内且用于驱动调频驱动机构的驱动电机以及位于海豚壳体内且用于驱动调幅滑轨机构的舵机，调频驱动机构包括与驱动电机输出轴依次串联的驱动关节和若干个从动关节，最后一节从动关节的尾部铰接于调幅滑轨机构尾端，调频驱动机构带动海豚壳体行波状摆动，调频驱动机构通过调节驱动电机的转速调节摆动频率，调幅滑轨机构通过舵机调节驱动关节和从动关节的间距，调节摆动幅值。本发明实现海豚鱼身整体的行波状摆动，且可独立调节摆动频率，摆动幅值和行波形状。
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公开(公告)号：CN115140287A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210649597.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 东南大学
IPC: B63H11/107 , B63C11/52 , B63G8/08 , B63B3/13
Abstract: 本发明涉及一种采用喷射流驱动的碟形潜水器及其运动方法，潜水器包括壳体、竖直驱动机构和水平驱动机构；壳体中间形成有凹槽，其内设有进水通道，其与凹槽之间形成容纳腔，进水通道上设有两层通孔；竖直驱动机构包括：中心叶轮，安装在进水通道中；挡圈，套设在进水通道外可相对于进水通道旋转，挡圈上也设有两层通孔；出水口机构，可打开或关闭出水口，且出水口开闭与挡圈转动同步：进水通道下层通孔被堵住时出水口打开，进水通道上层通孔被堵住时出水口关闭；水平驱动机构以竖直驱动机构为中心对称分布有多个，用于将容纳腔中的水沿水平向排出潜水器。本发明实现了高效三维平动及原地转向具有优秀的灵活性和机动性。
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公开(公告)号：CN115303486A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210916574.8
申请日：2022-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种方向舵与平衡舵解耦控制的水空两栖无人机及工作方法，无人机结构包括沿头尾方向两端设置的方向舵，沿左右方向两端设置的平衡舵，平衡舵的结构包括中心轴圆周方位不可调的第一摆线推进器，两个平衡舵的对称运动可以在为无人机提供平衡的同时，产生竖直方向上的升力，方向舵的结构包括中心轴圆周方位可调的第二摆线推进器，使两个方向舵以对称或互补的方式运动，可实现无人机在水下及空中沿任意方向前进、后退、侧移和原地转向等功能。方向舵与平衡舵的对称配置有效地实现了无人机在水平方向与竖直方向的运动解耦。其中两个平衡舵通过变形机构驱动可呈一字型或后掠状，使无人机可适应水下及空中两种航态，同时具有优越的机动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115743637A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211290569.7
申请日：2022-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，包括基座、第一转动件、第二转动件、第一摆线推进器和第二摆线推进器，第一转动件和第二转动件能分别以基座为中心进行旋转；第一转动件的两端各连接一个第一摆线推进器，第二转动件的两端各连接一个第二摆线推进器，通过调整第一转动件与第二转动件、摆线推进器与转动件之间的相对位置，使无人机形成X构型、H构型、或N+1构型。本发明还涉及一种工作方法，通过变换三种构型以适应水陆空环境，操纵简单且机动性好。
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公开(公告)号：CN115743637B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211290569.7
申请日：2022-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，包括基座、第一转动件、第二转动件、第一摆线推进器和第二摆线推进器，第一转动件和第二转动件能分别以基座为中心进行旋转；第一转动件的两端各连接一个第一摆线推进器，第二转动件的两端各连接一个第二摆线推进器，通过调整第一转动件与第二转动件、摆线推进器与转动件之间的相对位置，使无人机形成X构型、H构型、或N+1构型。本发明还涉及一种工作方法，通过变换三种构型以适应水陆空环境，操纵简单且机动性好。
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公开(公告)号：CN115303486B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210916574.8
申请日：2022-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种方向舵与平衡舵解耦控制的水空两栖无人机及工作方法，无人机结构包括沿头尾方向两端设置的方向舵，沿左右方向两端设置的平衡舵，平衡舵的结构包括中心轴圆周方位不可调的第一摆线推进器，两个平衡舵的对称运动可以在为无人机提供平衡的同时，产生竖直方向上的升力，方向舵的结构包括中心轴圆周方位可调的第二摆线推进器，使两个方向舵以对称或互补的方式运动，可实现无人机在水下及空中沿任意方向前进、后退、侧移和原地转向等功能。方向舵与平衡舵的对称配置有效地实现了无人机在水平方向与竖直方向的运动解耦。其中两个平衡舵通过变形机构驱动可呈一字型或后掠状，使无人机可适应水下及空中两种航态，同时具有优越的机动性能。
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公开(公告)号：CN118343277A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410609532.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种重构水下机器人及其控制方法，重构水下机器人包括机器人主体，还包括通过连接组件对称设置在机器人主体两侧的仿生波动鳍组件，所述连接组件包括机器人主体转动连接的第一关节轴和与仿生波动鳍组件转动连接的第二关节轴，所述第一关节轴带动仿生波动鳍组件绕着机器人主体长度方向转动，第二关节轴带动仿生波动鳍组件绕着机器人主体高度方向转动，重构水下机器人的构型。本发明通过调整第一关节轴和第二关节轴，可以改变仿生波动鳍组件与机器人主体的相对位置，可将机器人重构为H形构型、X形构型、菱形构型和V形构型，即本发明能够以不同的构型实现不同的推进形态，机动性高，可适应复杂的水下环境。
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公开(公告)号：CN115140287B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210649597.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 东南大学
IPC: B63H11/107 , B63C11/52 , B63G8/08 , B63B3/13
Abstract: 本发明涉及一种采用喷射流驱动的碟形潜水器及其运动方法，潜水器包括壳体、竖直驱动机构和水平驱动机构；壳体中间形成有凹槽，其内设有进水通道，其与凹槽之间形成容纳腔，进水通道上设有两层通孔；竖直驱动机构包括：中心叶轮，安装在进水通道中；挡圈，套设在进水通道外可相对于进水通道旋转，挡圈上也设有两层通孔；出水口机构，可打开或关闭出水口，且出水口开闭与挡圈转动同步：进水通道下层通孔被堵住时出水口打开，进水通道上层通孔被堵住时出水口关闭；水平驱动机构以竖直驱动机构为中心对称分布有多个，用于将容纳腔中的水沿水平向排出潜水器。本发明实现了高效三维平动及原地转向具有优秀的灵活性和机动性。
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