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公开(公告)号：CN109760810A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910015413.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，包括一对仿生胸鳍、以及用于驱动该对仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生胸鳍相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构。本发明实现了机构的二自由度运动，拍动与转动既可分离又可复合，既可使胸鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可为其击水和划水动作提供合适的迎角，在短时间内达到理想的角度，使得机构具有更好的灵活度，提升了仿生胸鳍的机动性能。
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公开(公告)号：CN109911155A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910210527.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的仿生鳍单元及采用其推进的水下机器人，包括水下机器人本体和成对使用的仿生鳍单元；其中仿生鳍单元包括一对仿生鳍、以及用于驱动该对鳍单元实现椭圆轨迹击水和划水动作的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生鳍相连接；其中驱动执行机构包括仿生鳍拍动机构和仿生鳍转动机构，且拍动机构实现椭圆轨迹运动的同时带动转动机构产生自适应转动。本发明实现了机构由单电机驱动的二自由度运动，既可使仿生鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可提供合适的迎角，在短时间内达到理想角度，使得鳍单元具有更好的灵活度，提升了仿生鳍单元推进性能的同时改善了水下机器人的机动性能。
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公开(公告)号：CN109760810B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910015413.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，包括一对仿生胸鳍、以及用于驱动该对仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生胸鳍相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构。本发明实现了机构的二自由度运动，拍动与转动既可分离又可复合，既可使胸鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可为其击水和划水动作提供合适的迎角，在短时间内达到理想的角度，使得机构具有更好的灵活度，提升了仿生胸鳍的机动性能。
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公开(公告)号：CN109911155B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910210527.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的仿生鳍单元及采用其推进的水下机器人，包括水下机器人本体和成对使用的仿生鳍单元；其中仿生鳍单元包括一对仿生鳍、以及用于驱动该对鳍单元实现椭圆轨迹击水和划水动作的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生鳍相连接；其中驱动执行机构包括仿生鳍拍动机构和仿生鳍转动机构，且拍动机构实现椭圆轨迹运动的同时带动转动机构产生自适应转动。本发明实现了机构由单电机驱动的二自由度运动，既可使仿生鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可提供合适的迎角，在短时间内达到理想角度，使得鳍单元具有更好的灵活度，提升了仿生鳍单元推进性能的同时改善了水下机器人的机动性能。
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