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公开(公告)号：CN111591474A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010129674.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种航天器在轨操作系统对准式手眼标定方法，属于空间机器人技术领域。本发明包括如下步骤：进行手眼标定时，把对准轴放置在适配孔里，手眼相机观测手眼标定板上排孔，然后通过已标定的手眼相机测量手眼标定板上的排孔坐标系在手眼相机坐标系下的位置关系，再根据手眼标定板上的排孔与适配孔之间的相对位置关系，以及对准轴与适配孔之间精确的配合关系，进而获得手眼相机坐标系与对准轴坐标系之间的变换关系，即手眼关系。通过手眼标定，把机械臂的对准轴与已标定的视觉测量系统建立联系，即可以获得对准轴坐标系到相机坐标系之间的关系。
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公开(公告)号：CN111390872A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010197025.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法，解决机械臂通过封闭形式将本体拖拽至目标适配器位置完成本体适配器与目标适配器的对接操作问题，采用双臂交替主被动控制模式，即一条臂主动控制，另一条臂跟随控制，将另一条臂作为主动臂控制，之前的主动臂变为被动臂，左右臂交替进行主被动控制，通过这种方式实现形成形封闭和力封闭状态下的柔性拖曳及对接，本发明的方案为空间站舱外机器人提供一种双臂拖曳的新方案，实现有效对接。
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公开(公告)号：CN110722557A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911000283.9
申请日：2019-10-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种平台-机械臂一体化控制方法，应用于空间机械臂对非共基座目标的精确捕获任务，其结合平台-机械臂组合体的动力学模型，基于平台测量信息及机械臂关节角反馈；通过路径规划补偿以降低周期运算带来的固有延时问题，另外结合平台-机械臂组合体动力学方程，求解平台与机械臂动力学耦合项在的诸多非线性项，并通过开环前馈补偿的形式实现平台与机械臂动力学解耦，结合闭环反馈修正，通过前馈补偿+闭环反馈的控制方式实现平台与机械臂的一体化控制，降低组合体动力学中非线性耦合项等对控制精度的影响，以实现抓捕精度的提高。本发明对相对运动变化缓慢的目标进行抓捕时效果更佳。
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公开(公告)号：CN106768880B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201611087037.8
申请日：2016-12-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明公开了一种液体透镜液/液界面振动稳定试验系统和方法，该系统包含：模拟振动台系统和图像采集系统；模拟振动台系统包含一电磁振动控制箱和一振动台；电磁振动控制箱用于控制和调节振动台振动输出方向、振动幅值及振动频率参数；振动台用于固定液体透镜并按照电磁振动控制箱的设置输出振动激励；图像采集系统包含：摄像机，其对准液体透镜，用于采集液体透镜液/液界面振动变形过程图像；图像处理单元，用于分析图像并获取液体透镜液/液界面的最大变形记录，评价测试结果。本发明能够解决液体透镜液/液界面在模拟空间振动环境下稳定性测试问题。
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公开(公告)号：CN107036579A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611011997.6
申请日：2016-11-17
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C3/32
CPC classification number: G01C3/32
Abstract: 本发明公开了一种基于单目液透镜变焦光学系统的目标相对定位方法，其包含以下步骤：S1、标定液透镜变焦光学系统的焦距参数；S2、以第一双液体透镜焦距为自变量，确定出第二双液体透镜焦距以及系统总焦距随着第一双液体透镜焦距变化的关系式；S3、液透镜变焦光学系统对目标物体变焦成像，获得变焦图像对；S4、对变焦图像对中的目标物体的像点进行特征提取与匹配；S5、根据焦距值与特征匹配结果计算目标物体的空间深度信息。其优点是：运用双焦测量法克服了双目测量中大基线要求，只需获取两幅变焦图像以及两幅图像的焦距参数，具有处理速度快、实时性好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116911079B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311176977.4
申请日：2023-09-13
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于空间操控技术领域，具体涉及一种不完备模型的自演化建模方法及系统。本发明聚焦空间操控领域目标分类建模技术，提出以异构信息完善不完备模型的自演化建模方法，首先建立目标虚拟视景，之后获得目标的视觉测量模型，并通过视觉测量模型进行目标初步的类型确认，在此不完备视觉模型的基础上，通过机械臂碰触目标获取额外的目标表征信息，建立触觉感知模型，触觉作为视觉的异构信息，将触觉感知模型引入虚拟视景中目标的描述中，获得视觉测量模型与触觉感知模型相结合的自演化目标描述模型，通过实时测量目标的视觉与触觉信息，精准识别目标类型，完善虚拟视景中的模型信息。该方法为后续的空间操控航天器对目标建模提供一种新思路。
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公开(公告)号：CN116587289A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310870918.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人运动学控制方法技术领域，特别是涉及一种七自由度腕关节偏置机械臂逆解方法、系统及介质。解决面向空间约束的在轨操作腕关节偏置机械臂，通过肩关节与腕关节倒置实现逆运动学解析解求解的问题，该种构型机械臂肩关节三轴正交于一点，但腕关节具有偏置，常规逆运动学解析法无法实现，通过肩腕倒置实现位置与姿态解耦，求解出关节角，本发明为舱内狭小空间机械臂逆运动学求解提供一种新思路。
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公开(公告)号：CN111367304B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010117431.1
申请日：2020-02-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于双重异构力矩陀螺群的执行机构配置及使用方法，包括如下步骤：步骤一、采用双重异构的力矩陀螺群构型进行配置，并结合实际任务需求，进行布局安装；步骤二、经姿态控制律得到指令控制力矩后，将指令控制力矩拆分为两部分，分别交由两种构型进行执行；步骤三、当两种构型中的任一构型达到卸载触发条件后，对两种构型进行角动量卸载。本发明在实现任务需求的基础上降低了对质量、功耗的需求，节省了大量的资源，具有较强的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN116007635A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211714533.7
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开一种目标星局部详查相对姿态确定方法，包括以下步骤：S1、根据任务确定目标星详查点位并建立相对姿态测量参考坐标系；S2、根据激光成像导航雷达输出的相对姿态信息结合详查点在目标星的布局进行数据预处理；S3、通过滤波算法计算相对姿态角。本发明基于激光成像导航雷达计算得到目标星的局部相对姿态，实现目标星与服务星交会过程中相对姿态的测量，为空间在轨服务卫星的详查功能提供相对姿态控制输入。
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公开(公告)号：CN114987799A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210523281.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自旋状态下相对滚动容错控制方法，可用于某些在轨服务过程中相对姿态控制任务。对于某些针对在轨服务飞行器，一般配备相对位姿测量设备以获取服务飞行器与服务对象之间的相对位置与相对姿态信息。作为服务飞行器控制系统的关键组成部分，相对位姿测量设备决定着轨服务任务的成败。但是目前的相对位姿测量设备受到各种各样工作环境的约束，一旦这些设备不能正常输出数据，在轨任务将无法正常开展。本发明提供了一种相对姿态控制中的姿控系统容错控制策略，在设备正常工作的过程中突然停止数据输出时，能够自主重构姿控系统，并以最小系统的形式保证服务飞行器姿态的稳定输出，保证在轨服务任务的顺利开展。
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