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公开(公告)号：CN112650214A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011307984.X
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种集群系统动态编队的队形控制方法包括：基于环境威胁地图为领航主机进行最优路径搜索，综合考虑最短路径与最小障碍威胁获得综合最优路径；将上述最优路径进行参数化将上述参数化后的路径信息再优化；通过编队信息为其余跟随从机分配跟随路径并参数化；根据通信条件，通过速度控制量为编队路径完成队形协调控制；对编队过程中后加入的障碍完成避障控制；周期更新路径信息，并将最新的路径参数化矩阵在集群系统中更新同步。本发明解决了现有集群系统编队控制方法难以在通信条件有限情况下，完成复杂曲线编队精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN106557784B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201611040937.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于压缩感知的快速目标识别方法，该方法包含：采用光谱选择方法进行光谱降维；采用压缩感知方法进行目标图像采样和稀疏变换；基于正交匹配追踪方法进行压缩感知重构；采用SVM分类器进行目标识别。本发明利用压缩感知算法进行采样和稀疏处理，降低数据后期计算量，能够突破采样频率的限制结合光谱选择和目标识别算法，利用高光谱特征识别技术，将单元目标探测和多元成像探测相结合，同时利用光谱技术和成像技术，能够使探测单元具备目标识别能力，提高目标识别率，使目标识别的过程时间减少，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN107490356B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710718565.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标旋转轴和旋转角测量方法，用于得到目标旋转状态下的旋转轴和旋转角，其包含以下步骤：S1、采集得到不同时刻下的目标图像序列；提取目标图像序列中目标特征仿射不变量，得到目标仿射不变量集合；S2、对目标仿射不变量集合进行帧间匹配，得到目标的特征不变量对集合；分别跟踪特征不变量对集合中各个特征点位置，对每个特征点分别进行二次曲线拟合，得到多条拟合的二次曲线结果；S3、选取任意两帧图像上的特征不变量对，计算基本矩阵，解得目标旋转轴方向；S4、根据求得的目标旋转轴方向，通过圆点极线关系的基本矩阵，解得目标旋转角度。其优点是：改善了现有的基于人工和半自动的识别技术，提高了工作效率保证了处理时效性。
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公开(公告)号：CN106557784A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611040937.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于压缩感知的快速目标识别方法，该方法包含：采用光谱选择方法进行光谱降维；采用压缩感知方法进行目标图像采样和稀疏变换；基于正交匹配追踪方法进行压缩感知重构；采用SVM分类器进行目标识别。本发明利用压缩感知算法进行采样和稀疏处理，降低数据后期计算量，能够突破采样频率的限制结合光谱选择和目标识别算法，利用高光谱特征识别技术，将单元目标探测和多元成像探测相结合，同时利用光谱技术和成像技术，能够使探测单元具备目标识别能力，提高目标识别率，使目标识别的过程时间减少，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN116007634A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211700142.X
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种跨时域特征搜索的星表巡视器自主导航方法，其包括：步骤S1、根据输入点云数据的密度，对激光雷达与视觉相机点云数据进行加密插值；步骤S2、利用滑动窗口进行跨时域特征平滑度检测，定义平滑度c值，根据平滑度c值排序提取平面特征点与边缘特征点；步骤S3、引入局部子图并执行局部里程计进行高频粗定位估计；步骤S4、利用改进的莱温伯格‑马奎特优化方法进行全局优化与低频精建图，以局部子图计算的间隔周期完成低频高精度的全局建图；步骤S5、建立系统累积误差评价机制，对系统误差熵增ΔI超出阈值的地点进行重访观测，通过全局回环‑重访探测机制提升整体位姿估计精度ΔE。本发明提高了自主导航的估计精度、鲁棒性、实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110968722A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911238098.3
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F16/58 , G06F16/583 , G06K9/46
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机自主着陆的平台识别测量算法，属于无人机领域着陆光学测量技术领域，其步骤包括(1)合作靶标设计方法；(2)特征提取方法，得到视场内合作靶标；(3)基于特征分类的靶标识别方法，得到靶标的模型；(4)基于特征点的相对测量方法，计算靶标的4个特征点，计算得到靶标相对于无人机的相对位置。可用此方法利用合作靶标实现无人机的自主着陆需要的相对位置信息。本发明提出的用于无人机自主着陆的光学测量算法，引入单目相机合作靶标测量的优势，通过特征提取、特征识别、相对测量，实现在不同相对测量距离下对合作靶标的准确相对测量。
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公开(公告)号：CN107490356A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710718565.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标旋转轴和旋转角测量方法，用于得到目标旋转状态下的旋转轴和旋转角，其包含以下步骤：S1、采集得到不同时刻下的目标图像序列；提取目标图像序列中目标特征仿射不变量，得到目标仿射不变量集合；S2、对目标仿射不变量集合进行帧间匹配，得到目标的特征不变量对集合；分别跟踪特征不变量对集合中各个特征点位置，对每个特征点分别进行二次曲线拟合，得到多条拟合的二次曲线结果；S3、选取任意两帧图像上的特征不变量对，计算基本矩阵，解得目标旋转轴方向；S4、根据求得的目标旋转轴方向，通过圆点极线关系的基本矩阵，解得目标旋转角度。其优点是：改善了现有的基于人工和半自动的识别技术，提高了工作效率保证了处理时效性。
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公开(公告)号：CN106447597A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610949531.4
申请日：2016-11-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T1/20
CPC classification number: G06T1/20 , G06T2200/28
Abstract: 本发明公开了一种基于并行流水机制的高分辨图像加速处理方法，其利用FPGA并行流水线处理机制实现，该方法包含以下步骤：S1、用双线性法的3×3模板对经过拜耳彩色滤波阵列CFA产生的RAW格式图像进行色彩插值，得到RGB图像数据；再将RGB图像数据转换成YUV色彩空间，提取其中的Y分量以获得灰度图像；S2、用中值滤波法去除步骤S1中获得的灰度图像中的点噪声；S3、采用sobel算子对去除点噪声后的灰度图像上每一个点进行灰度梯度计算，对梯度幅值结果进行非极大抑制，细化边缘，最后对其结果进行二值化提取出灰度图像的边缘信息。其优点是：结合FPGA并行处理和流水结构特点，利用Verilog HDL硬件描述语言编写FPGA的图像处理单元，实现图像处理算法的高效高速执行。
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公开(公告)号：CN106404357A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610994814.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01M11/02
CPC classification number: G01M11/02
Abstract: 本发明公开了一种光学透镜焦距自动测试系统，用于对待测光学透镜进行焦距测试，包含：底座支架子系统及沿其长度方向上依次设置的光源子系统及成像子系统；所述的待测光学透镜设置在所述的光源子系统及成像子系统之间，并设置在所述的底座支架子系统上；一数据采集显示子系统，与所述的成像子系统通信连接；一驱动电源子系统，驱动所述的待测光学透镜进行变焦，并与所述的数据采集显示子系统通信连接；一步进电机子系统，驱动所述的成像子系统，并与所述的数据采集显示子系统通信连接。本发明还公开一种自动测试方法。本发明克服了现有焦距仪量程小以及高速摄影拍摄界面轮廓方法适用局限性等不足，本发明的量程大、精度高，能够实现自动化测量的。
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公开(公告)号：CN106339712A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610772141.4
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/622
Abstract: 本发明涉及基于双液透镜光学系统的空间目标特征识别算法，引入液透镜电控变焦的优势，通过特征提取、线性特征聚类，实现在不同相对测量距离下对空间目标类型的准确识别。本发明的方法包括（1）图像线性特征提取，得到目标特征；（2）基于变换域的线性特征方向聚类方法，得到目标的主要线性结构方向量，得到目标的可能分类；（3）基于方向聚类的电调液透镜调焦方法，计算目标的主要方向聚类，如满足要求阈值要求进行后续计算，如不满足要求继续调焦并重复计算方向聚类参数；（4）基于交点的目标识别方法，计算目标观测面的4个交点，得到目标观测面的形状，识别出目标类型。可用此方法对空间目标特征进行自动识别，得到目标的类型。
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