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公开(公告)号：CN117837355A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310439407.3
申请日：2023-06-26
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种智能施肥小车，包括机架，与所述机架关联设置的车轮，成穴装置，移动控制装置，输肥辅助器以及取肥装置；所述取肥装置包括定量器，所述定量器上下分别设置有上肥料定量板和下肥料定量板，所述上肥料定量板和下肥料定量板的开闭通过舵机进行控制；当所述成穴装置的运动方向与所述智能施肥小车的运动方向相同时，所述成穴装置停止沿竖直方向的运动，当所述输肥辅助器的运动方向与所述智能施肥小车的运动方向相反时，所述成穴装置启动沿竖直方向的运动，以在土壤上形成施肥坑穴。可实现在全膜双垄沟覆膜地上相对水平速度为零的情况下进行施肥，从而避免对塑料地膜的毁坏，能延长塑料地膜的使用时间。
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公开(公告)号：CN114987646B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210693504.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿生四足球腿复合机器人及其工作方法，该机器人包括与球形上盖相连接的四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动机构，球形上盖内部安装有控制模块，控制模块分别控制四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动机构的工作状态，以实现机器人的行走、翻滚、转向以及避障动作，控制模块包括开发板，开发板分别连接有通信单元、直流减速电机组、两组动量飞轮、舵机组、四个电位器、电池单元、陀螺仪、摄像单元。与现有技术相比，本发明提出一种结合球形滚动和四足行走的复合机器人，既能够在平滑地面上以球形模式快速滚动，又能够在崎岖地面上以四足姿态自如行走，具有转向灵活、自由度高、越障能力强、稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN115510590A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211290102.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种包络环面蜗轮滚刀的几何结构单齿等前角构建方法，利用三维建模软件使得各刀齿前角处处相等，将每个刀齿的前刀面作为一个单独的自由曲面来设计，在该方法的基础上完成蜗轮滚刀的CAD建模，不仅简化了环面蜗轮滚刀的设计制造过程，更通过改善每个刀齿的前角，改善了滚刀整体的切削性能。
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公开(公告)号：CN114290147B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111514056.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有待打磨的轮毂，第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制轮毂的加工位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明采用双工业机器人协作的方式，以对轮毂进行打磨加工作业，利用一个工业机器人夹持轮毂、不断改变打磨轨迹的位姿，另一个工业机器人夹持打磨加工刀具跟踪打磨轨迹并进行恒力打磨控制，能够有效改善打磨系统的灵活性和稳定性，从而大大提高加工效率及打磨精度。
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公开(公告)号：CN114273681A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111514060.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于串联机械臂的环面蜗杆螺旋面加工系统及其方法，该系统包括加工平台和机械臂，加工平台上夹持安装有待加工环面蜗杆，机械臂的末端通过电主轴连接有加工刀具，环面蜗杆在加工平台上按照设定转速发生转动，机械臂根据设定的加工轨迹和指令控制加工刀具的工作位置和加工力，以完成对环面蜗杆的加工。与现有技术相比，本发明实现了环面蜗杆的高效自动化加工，同时保证了加工精度，能够有效提高加工效率和批量生产的一致性、降低生产成本，尤其适用于加工大尺寸的环面蜗杆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118965612A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410971115.9
申请日：2024-07-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种任意前角环面蜗轮滚刀设计方法，包括：根据刀齿密度的工艺需求，确定蜗杆左侧螺旋面上的刃口线分布方案；基于直纹面的构建方式，以刃口线作为导线，构造左侧螺旋面上任意前角前刀面；根据左右两侧螺旋面表面特征的差异性，确定蜗杆右侧螺旋面上的刃口线分布方案，并基于直纹面的构建方式构造右侧螺旋面上前刀面；针对左右侧螺旋面上前刀面进行光滑处理，得到整个螺旋面上各个刀齿的完整前刀面，再进一步设计刃带、顶后角面、侧后角面和后刀面，完成环面蜗轮滚刀模型的构建。与现有技术相比，本发明能够实现每个刀齿的前角处处可控，保证滚刀各刀齿切削刃的位置和形状可控，从而提高滚刀的加工效率及蜗杆副的啮合质量。
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公开(公告)号：CN113335412A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110517347.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/032 , G09B23/36
Abstract: 本发明涉及一种大猩猩仿生行走机器人，包括主体框架、动作执行模块和控制模块，其中，所述主体框架包括盒体和对称设置所述盒体两侧的圆盘，所述控制模块设置于所述盒体内；所述动作执行模块包括四个脚部运动机构，每两个所述脚部运动机构通过第一滑轨安装于所述圆盘上，各所述脚部运动机构包括第一步进电机、第一曲柄连接单元、第一滑块和脚部，所述控制模块、第一步进电机、第一曲柄连接单元和脚部依次连接，所述第一滑块滑动设置于第一滑轨上，所述第一曲柄连接单元与所述第一滑块连接。与现有技术相比，本发明具有运动灵活、模式多样等优点，能够在复杂路况环境中充当侦察、勘测、救援等任务的仿真机械载体。
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公开(公告)号：CN119216735A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411655928.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人及作业方法，该机器人包括控制模块以及控制模块连接的移动平台、多轴机械臂、测量模块和开孔模块；多轴机械臂的一端安装在移动平台上，测量模块和开孔模块集成设置在多轴机械臂的另一端；移动平台用于带动机器人移动，多轴机械臂根据控制模块的指令调整测量模块和开孔模块的位置和姿态，测量模块用于对封头进行点云扫描，开孔模块用于封头的开孔和打坡口，控制模块用于接收测量模块采集的数据，并确定封头的开孔位置，且控制模块用于控制机器人的动作、测量模块的测量路径以及开孔模块的开孔姿态。与现有技术相比，本发明具有定位精度、开孔效率高且适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114713890B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111514287.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双臂协作的环面蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有滚刀基本蜗杆，所述第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，所述第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制滚刀基本蜗杆的工作位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明能够实现环面蜗轮滚刀螺旋槽前刀面的自动化加工，具有加工精度高、加工效率高的优点，尤其适用于狭小空间中复杂曲面的加工制造，同时能够降低生产成本。
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公开(公告)号：CN116300963A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310387859.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法及机器人，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
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