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公开(公告)号：CN119885417A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411761286.5
申请日：2024-12-03
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种变晶格填充密度的承载抗冲击一体化支架设计方法及系统，包括：完成飞行器支架的初始结构设计；将飞行器支架的初始结构分解为晶格填充区域与非填充区域；确定晶格填充区域内的晶格填充密度规律；对晶格填充区域进行晶格填充，得到不同晶格单元壁厚的晶格填充区域结构，根据不同晶格单元壁厚的晶格填充区域结构与非填充区域，计算得到飞行器支架的优化结构；对晶格填充结构进行模态分析；拟合当前晶格填充密度规律下晶格单元壁厚与飞行器支架优化结构的固有频率关系；选取当前晶格填充密度规律下的晶格单元壁厚并进行晶格填充，完成变晶格填充密度的飞行器承载抗冲击一体化支架设计。本发明做到结构模型的频率可选设计。
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公开(公告)号：CN119216735A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411655928.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人及作业方法，该机器人包括控制模块以及控制模块连接的移动平台、多轴机械臂、测量模块和开孔模块；多轴机械臂的一端安装在移动平台上，测量模块和开孔模块集成设置在多轴机械臂的另一端；移动平台用于带动机器人移动，多轴机械臂根据控制模块的指令调整测量模块和开孔模块的位置和姿态，测量模块用于对封头进行点云扫描，开孔模块用于封头的开孔和打坡口，控制模块用于接收测量模块采集的数据，并确定封头的开孔位置，且控制模块用于控制机器人的动作、测量模块的测量路径以及开孔模块的开孔姿态。与现有技术相比，本发明具有定位精度、开孔效率高且适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN118385802A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410684085.3
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K31/02 , B23K37/047 , B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种储罐弧形罐顶与管件连接的焊接装备，属于自动焊接设备技术领域，包括：焊缝测量组件、移动转台装置、双轴龙门组件、末端五自由度焊接装置、旋转夹持组件和底盘；所述焊缝测量组件安装在底盘上，所述移动转台装置安装在底盘上，所述移动转台装置用于放置罐顶，所述双轴龙门组件安装在底盘的一侧，所述末端五自由度焊接装置转动连接双龙门组件末端上，所述旋转夹持组件固定连接在双轴龙门组件末端上。本发明具有通过使用焊缝测量组件和移动转台装置配合检测的方式，高精度地检测出罐顶开孔轮廓，通过旋转夹持组件和末端五自由度焊接装置配合焊接的方式，提高了焊枪的轨迹精度的优点。
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公开(公告)号：CN118002816A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410357892.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种移动式钻孔机器人，属于自动化技术领域，其包括：具有可平面移动定位功能的移动小车；具有可实现回转和升降运动功能的回转升降装置，回转升降装置固定安装于移动小车上；具有可实现水平两个方向移动和俯仰转动功能的位姿调整装置，位姿调整装置固定安装于回转升降装置远离移动小车的一侧；钻孔工具，钻孔工具安装在位姿调整装置远离回转升降装置的一侧。本发明的钻孔机器人操作控制灵活方便，通过回转升降装置和位姿调整装置配合，实现刀具的五自由度运动，可实现不同的作业高度和钻孔面角度位置进行全方位钻孔定位。
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公开(公告)号：CN117449668A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311426237.1
申请日：2023-10-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种抱轮式泊车机器人，涉及移动机器人技术领域，包括前车体、2‑RRR伸缩导向机构、后车体和供电系统，前车体与后车体结构相同且对称布置，前车体与后车体的相对端面上连接有2‑RRR伸缩导向机构，前车体、后车体的另一端对称安装有供电系统，前车体、2‑RRR伸缩导向机构、后车体均与供电系统电连接。本发明一种抱轮式泊车机器人，刚性好、地面适应能力强、具有减震缓冲以及调整举升高度和水平度的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120012482A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411985106.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供了一种基于拓扑优化技术的机构承载及响应速度提升方法及系统，包括：建立机构初始模型，得到机构各构件初始质量；对机构中待拓扑优化构件按预设要求进行优化与非优化区域的划分；对优化区域进行拓扑优化，得到各构件拓扑优化构型及优化后质量；对各构件的静力学性能削弱比值进行计算；根据静力学性能削弱比值判断有无能够增加的载荷质量，对机构末端能够增加的载荷质量进行计算；对机构优化构型的静、动力学性能进行验证；对机构响应速度提升进行计算。本发明充分利用拓扑优化设计带来的轻量化及惯性降低的优势，对机构的承载性能以及响应速度进行了量化评价。
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公开(公告)号：CN119872722A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510097218.1
申请日：2025-01-22
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合移动机器人。涉及行走机器人技术领域，包括：机器人躯干，机器人躯干内设有供能仓，机器人躯干上设有感应探侧组件，机器人躯干左右两侧对称设有活动槽，机器人躯干的每一侧均间隔设置两个活动槽，每个活动槽内均设有固定缓冲组件和驱动电机，驱动电机与供能仓电连接；驱动机构，设置在活动槽内，驱动机构设置四组，驱动机构对应固定缓冲组件设置，每组驱动机构均包括轮足复合式驱动组件和轮足切换组件，轮足切换组件设置在轮足复合式驱动组件上。本发明通过设置机器人躯干和驱动机构，应对不断变化的路况同时不牺牲运动可靠性，进行轮足移动模式切换，能够最大程度地适用于室外复杂坏境，从而满足室外移动作业需求。
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公开(公告)号：CN117961864A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410214422.2
申请日：2024-02-27
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明关于一种具备空间约束力系的2R1T三自由度并联机构，涉及机器人技术领域。包括定平台、动平台和四条运动支链；四条运动支链包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链；第一运动支链和第三运动支链一端与定平台转动连接，另一端与动平台铰接；第二运动支链和第四运动支链的一端与定平台铰接，另一端与动平台铰接；初始位置时，第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链形成平面布局；第四运动支链位于平面外一侧；第一运动支链和第三运动支链与定平台安装点连线垂直于第二运动支链和第四运动支链与定平台的连线。本发明运动范围大和刚度高，相比较三支链的2R1T并联机构，在刚度和承载能力上具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN116727835A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310890550.4
申请日：2023-07-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种高刚度质量比紧凑型双摆头结构，涉及机器人技术领域，力矩电机包括C轴力矩电机定子、C轴力矩电机转子和C轴外壳，C轴外壳套设在C轴力矩电机转子的外部，C轴力矩电机转子与C轴外壳之间设置有C轴液压夹紧套；A轴驱动机构包括A轴连接架、主轴箱、A轴伺服电机、左端支撑轴、右端支撑轴、行星减速器和蜗轮蜗杆减速器，A轴连接架与C轴力矩电机转子连接，主轴箱的两端分别通过左端支撑轴和右端支撑轴与A轴连接架可转动连接，A轴伺服电机、行星减速器连接、蜗轮蜗杆减速器和左端支撑轴依次传动连接，右端支撑轴与A轴连接架之间设置有A轴液压夹紧套。本发明通过力矩电机和伺服电机混合驱动，以提高承载能力和精度。
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公开(公告)号：CN116690540A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310856855.3
申请日：2023-07-12
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度的并联机构，涉及并联机构技术领域，包括：定平台、动平台以及位于定平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，第三运动支链和第四运动支链位于第一平面内，第一运动支链和第二运动支链结构相同且关于第一平面对称，第一运动支链、第二运动支链和第四运动支链均位于垂直于第一平面的第二平面内；第一运动支链和第二运动支链的两端分别通过虎克副与定平台和动平台连接；第三运动支链和第四运动支链的上端分别通过球副与定平台连接，下端分别通过转动副与动平台连接；各运动支链均具有一个移动副。本发明具备良好的刚度性能、高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点。
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