公开(公告)号：CN116748661A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310855446.1

申请日：2023-07-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 岳义 ,  张展魁 ,  韦宝琛 ,  李修广 ,  廖忠骏

IPC: B23K20/12 ,  B23K20/26

Abstract: 本发明公开了一种五自由度混联机器人，涉及机器人技术领域，包括定平台，定平台上设置有轴线互相垂直的第一固定支座和第二固定支座，两个第一固定支座之间转动连接有第一转动架，第一转动架上依次设置有第一运动支链、第四运动支链和第二运动支链，第一运动支链与第二运动支链的端部对称铰接于动平台相对的两侧，第二固定支座上转动连接有第二转动架，第二转动架上设置有第三运动支链，第三运动支链、第四运动支链分别以互相垂直的转动副铰接于动平台的另外相对两侧；动平台底部安装有二自由度双摆头。通过本发明的设置公开了一种具有高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点，可用于复杂零件的加工制造的五自由度混联机器人。

公开(公告)号：CN117301780A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311382450.7

申请日：2023-10-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 岳义 ,  许朝阳 ,  韦宝琛 ,  陶源 ,  朱建丞 ,  廖忠骏 ,  刘国兴 ,  李亚晶

IPC: B60G15/06 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明公开了一种具备主被动缓冲功能的移动机器人驱动轮组，涉及移动机器人领域，包括缓冲机构和驱动轮组机构，所述驱动轮组机构为中空结构，所述缓冲机构通过转动关节可摆动的连接在所述驱动轮组机构中间中空位置处。本发明构思巧妙，布局紧凑，通过将气压与机械弹簧配合工作应对多种负载的工作要求，具备了主被动缓冲功能；缓冲机构与驱动轮组机构的安装方式更加紧凑，大大降低了轮组的整体高度。

公开(公告)号：CN118002816A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410357892.4

申请日：2024-03-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 韦宝琛 ,  张栋 ,  岳义 ,  廖忠骏 ,  许朝阳

IPC: B23B39/14 ,  B23B47/00

Abstract: 本发明公开了一种移动式钻孔机器人，属于自动化技术领域，其包括：具有可平面移动定位功能的移动小车；具有可实现回转和升降运动功能的回转升降装置，回转升降装置固定安装于移动小车上；具有可实现水平两个方向移动和俯仰转动功能的位姿调整装置，位姿调整装置固定安装于回转升降装置远离移动小车的一侧；钻孔工具，钻孔工具安装在位姿调整装置远离回转升降装置的一侧。本发明的钻孔机器人操作控制灵活方便，通过回转升降装置和位姿调整装置配合，实现刀具的五自由度运动，可实现不同的作业高度和钻孔面角度位置进行全方位钻孔定位。

公开(公告)号：CN117449668A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311426237.1

申请日：2023-10-30

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 韦宝琛 ,  廖忠骏 ,  岳义 ,  张华 ,  张栋 ,  许朝阳 ,  刘国兴

IPC: E04H6/18 ,  E04H6/24 ,  E04H6/42

Abstract: 本发明公开了一种抱轮式泊车机器人，涉及移动机器人技术领域，包括前车体、2‑RRR伸缩导向机构、后车体和供电系统，前车体与后车体结构相同且对称布置，前车体与后车体的相对端面上连接有2‑RRR伸缩导向机构，前车体、后车体的另一端对称安装有供电系统，前车体、2‑RRR伸缩导向机构、后车体均与供电系统电连接。本发明一种抱轮式泊车机器人，刚性好、地面适应能力强、具有减震缓冲以及调整举升高度和水平度的功能。

公开(公告)号：CN116727835A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310890550.4

申请日：2023-07-19

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 岳义 ,  张展魁 ,  韦宝琛 ,  李修广 ,  廖忠骏

IPC: B23K20/12

Abstract: 本发明公开了一种高刚度质量比紧凑型双摆头结构，涉及机器人技术领域，力矩电机包括C轴力矩电机定子、C轴力矩电机转子和C轴外壳，C轴外壳套设在C轴力矩电机转子的外部，C轴力矩电机转子与C轴外壳之间设置有C轴液压夹紧套；A轴驱动机构包括A轴连接架、主轴箱、A轴伺服电机、左端支撑轴、右端支撑轴、行星减速器和蜗轮蜗杆减速器，A轴连接架与C轴力矩电机转子连接，主轴箱的两端分别通过左端支撑轴和右端支撑轴与A轴连接架可转动连接，A轴伺服电机、行星减速器连接、蜗轮蜗杆减速器和左端支撑轴依次传动连接，右端支撑轴与A轴连接架之间设置有A轴液压夹紧套。本发明通过力矩电机和伺服电机混合驱动，以提高承载能力和精度。

公开(公告)号：CN116690540A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310856855.3

申请日：2023-07-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 岳义 ,  张展魁 ,  韦宝琛 ,  刘国兴 ,  李亚晶 ,  李修广 ,  廖忠骏 ,  张栋

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种三自由度的并联机构，涉及并联机构技术领域，包括：定平台、动平台以及位于定平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，第三运动支链和第四运动支链位于第一平面内，第一运动支链和第二运动支链结构相同且关于第一平面对称，第一运动支链、第二运动支链和第四运动支链均位于垂直于第一平面的第二平面内；第一运动支链和第二运动支链的两端分别通过虎克副与定平台和动平台连接；第三运动支链和第四运动支链的上端分别通过球副与定平台连接，下端分别通过转动副与动平台连接；各运动支链均具有一个移动副。本发明具备良好的刚度性能、高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点。