公开(公告)号：CN116748661A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310855446.1

申请日：2023-07-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 岳义 ,  张展魁 ,  韦宝琛 ,  李修广 ,  廖忠骏

IPC: B23K20/12 ,  B23K20/26

Abstract: 本发明公开了一种五自由度混联机器人，涉及机器人技术领域，包括定平台，定平台上设置有轴线互相垂直的第一固定支座和第二固定支座，两个第一固定支座之间转动连接有第一转动架，第一转动架上依次设置有第一运动支链、第四运动支链和第二运动支链，第一运动支链与第二运动支链的端部对称铰接于动平台相对的两侧，第二固定支座上转动连接有第二转动架，第二转动架上设置有第三运动支链，第三运动支链、第四运动支链分别以互相垂直的转动副铰接于动平台的另外相对两侧；动平台底部安装有二自由度双摆头。通过本发明的设置公开了一种具有高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点，可用于复杂零件的加工制造的五自由度混联机器人。

公开(公告)号：CN117961864A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410214422.2

申请日：2024-02-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 岳义 ,  张岩 ,  韦宝琛 ,  张展魁 ,  许朝阳 ,  李修广

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明关于一种具备空间约束力系的2R1T三自由度并联机构，涉及机器人技术领域。包括定平台、动平台和四条运动支链；四条运动支链包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链；第一运动支链和第三运动支链一端与定平台转动连接，另一端与动平台铰接；第二运动支链和第四运动支链的一端与定平台铰接，另一端与动平台铰接；初始位置时，第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链形成平面布局；第四运动支链位于平面外一侧；第一运动支链和第三运动支链与定平台安装点连线垂直于第二运动支链和第四运动支链与定平台的连线。本发明运动范围大和刚度高，相比较三支链的2R1T并联机构，在刚度和承载能力上具有明显的优势。

公开(公告)号：CN116727835A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310890550.4

申请日：2023-07-19

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 岳义 ,  张展魁 ,  韦宝琛 ,  李修广 ,  廖忠骏

IPC: B23K20/12

Abstract: 本发明公开了一种高刚度质量比紧凑型双摆头结构，涉及机器人技术领域，力矩电机包括C轴力矩电机定子、C轴力矩电机转子和C轴外壳，C轴外壳套设在C轴力矩电机转子的外部，C轴力矩电机转子与C轴外壳之间设置有C轴液压夹紧套；A轴驱动机构包括A轴连接架、主轴箱、A轴伺服电机、左端支撑轴、右端支撑轴、行星减速器和蜗轮蜗杆减速器，A轴连接架与C轴力矩电机转子连接，主轴箱的两端分别通过左端支撑轴和右端支撑轴与A轴连接架可转动连接，A轴伺服电机、行星减速器连接、蜗轮蜗杆减速器和左端支撑轴依次传动连接，右端支撑轴与A轴连接架之间设置有A轴液压夹紧套。本发明通过力矩电机和伺服电机混合驱动，以提高承载能力和精度。

公开(公告)号：CN116690540A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310856855.3

申请日：2023-07-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 岳义 ,  张展魁 ,  韦宝琛 ,  刘国兴 ,  李亚晶 ,  李修广 ,  廖忠骏 ,  张栋

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种三自由度的并联机构，涉及并联机构技术领域，包括：定平台、动平台以及位于定平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，第三运动支链和第四运动支链位于第一平面内，第一运动支链和第二运动支链结构相同且关于第一平面对称，第一运动支链、第二运动支链和第四运动支链均位于垂直于第一平面的第二平面内；第一运动支链和第二运动支链的两端分别通过虎克副与定平台和动平台连接；第三运动支链和第四运动支链的上端分别通过球副与定平台连接，下端分别通过转动副与动平台连接；各运动支链均具有一个移动副。本发明具备良好的刚度性能、高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点。