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公开(公告)号：CN108648199B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201810488999.7
申请日：2018-05-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分水岭和CV模型的超声相控阵NDT图像分割方法，该方法包括：基于分水岭算法对待分割图像进行分水岭变换，获得分水岭图像，统计所述分水岭图像的像素信息，获得权重矩阵；对所述待分割图像进行滤波去噪处理，获得预处理图像，基于所述预处理图像设置CV模型初始参数；将所述权重矩阵引入CV模型中，建立权重CV模型；基于所述权重CV模型进行水平集函数迭代，获得最终分割结果。与现有技术相比，本发明具有分割效率高、超声相控阵NDT图像的分割精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110554095A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910757636.3
申请日：2019-08-16
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N29/30
Abstract: 本发明涉及一种三维超声探头标定装置及标定三维超声探头的方法，其中，三维探头标定装置包括光学定位仪、光学定位探针、超声无损探伤仪、标定模板、计算机和机械臂，光学定位仪和超声无损探伤仪分别与计算机连接，光学定位探针固定在超声无损探伤仪上，标定模板为内底部设有多个圆台的水槽，且多个圆台的顶面中心均开设有沉孔。与现有技术相比，本发明基于光学定位，提出了一种改进的标定模板，通过跟踪获取光学定位探针的姿态和位姿信息、采用机械臂夹持超声无损探伤仪进行超声图像扫描，以及直接由光学定位探针接触点目标获取点目标位置信息，减小了标定过程的操作难度，避免了对模板点目标位置信息的额外标定，提高了标定精度和效率。
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公开(公告)号：CN104215695B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201310222716.1
申请日：2013-06-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N29/26
Abstract: 本发明涉及一种三维超声定位网状模板，包括棉线和模板框架，所述的模板框架两侧设有用于穿过棉线的通孔，所述的棉线通过通孔交叉设置在模板框架上；通过棉线交点及交点附棉线成像的趋势引导超声探头快速定位；棉线交点在模板坐标系中的坐标，亦作为图像标定算法中同源点的计算依据；同时框架侧壁内侧的穿线孔端又可作为模板标定时的标志点，通过其可获得模板标定结果，通过以上条件可得到超声图像坐标系与固定于超声探头上的跟踪器坐标系间的转换关系。与现有技术相比，本发明具有结构简单、制作简易、可提高标定速度和精度等优点。
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公开(公告)号：CN119036465A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411437752.4
申请日：2024-10-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械臂抓取方法及系统、电子设备及介质，其中所述的方法包括：获取被抓取物体的深度图像并进行预处理；将预处理图像输入训练好的GGCNN进行处理，输出物体抓取信息；将物体抓取信息输入SAC优化块，所述的SAC优化块进行策略生成和策略更新，输出抓取策略；获取机械臂接收抓取策略并执行后得到的执行状态，根据执行状态利用所述的GGCNN和SAC优化块进行实时调整，结束抓取任务；所述的机械臂通过上述的抓取方法完成对目标物体的抓取。与现有技术相比，本发明将目标识别和抓取策略控制有效结合能够实现在复杂环境下更精确地执行抓取任务，保证了任务执行时效与连贯性。
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公开(公告)号：CN118168483A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410327588.5
申请日：2024-03-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种风电叶片内部胶层宽度自动化检测方法，包括以下步骤，对检测数据进行选取，选取出各深度轴中波高最高的采集点信号，将信号转为C扫图像；将选取出的采集点信号按扫查轴方向进行切片、识别，区分每个数据切片中的各个板材层数据和各个胶层数据，并进行标记；通过融合算法、胶宽判别算法、胶宽调整算法，对每个数据切片内的各个板材层数据或各个胶层数据进行融合，并去除层间干扰，得到每个数据切片中胶层的宽度、起始位置和终止位置，并进行校准。与现有技术相比，本发明具有检测效率高、精度高、误差小等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110253699A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910549998.3
申请日：2019-06-24
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B27J1/00
Abstract: 本发明涉及一种仿真优化电解液加工小孔径竹节孔的方法，该方法包括如下步骤：(1)制作加工工具阴极和待加工阳极物块；(2)建立电场、流场模型进行仿真优化确定最优加工参数，所述的最优加工参数包括加工电压、电解液进出口速度和电解液进出口压力的最优值；(3)按照步骤(2)确定的最优加工参数，利用加工工具阴极对待加工阳极物块进行电解加工，在待加工阳极物块上形成小孔径竹节孔。与现有技术相比，本发明加工精度较高，可加工微小孔径结构、加工工件表面性能不会受到切削力的影响。
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公开(公告)号：CN108932216A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810653652.3
申请日：2018-06-22
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法的机器人逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)根据机器人的关节参数建立运动学模型，得到运动学正解公式，设定目标点的位置和姿态矩阵，确定适应度函数；2)初始化粒子种群，计算初始种群的个体适应度值，获得个体最优值和全局最优值；3)使用随迭代次数而改变的动态惯性权重，更新粒子种群的位置和速度，计算新的适应度值，并判断是否更新；4)对粒子种群进行遗传变异操作，计算适应度值；5)根据适应度值和迭代次数判断是否满足终止条件。与现有技术相比，本发明解决了传统PSO算法易陷入局部最优值的缺点，可通过减少迭代次数增强局部搜索能力提升收敛的速度和精度。
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公开(公告)号：CN104207801B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310221987.5
申请日：2013-06-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种超声检测图像三维标定方法，该方法通过超声探头上的接收器实时获取超声探头的位姿信息，从而可将模板中任意点(包括棉线交点)坐标转换至接收器坐标系中；通过超声探头对网状模板中棉线交点的扫描，获得棉线交点的超声图像；通过模板中棉线交点构建空间矢量，按照模板中空间矢量间的几何特性计算超声图像中棉线交点成像点的坐标，进而应用同源点最小二乘匹配计算定位接收器坐标系Or与探头扫描图像坐标系Oi间的关系。与现有技术相比，本发明通过空间矢量关系计算图像坐标系中同源点坐标，避免了以往方法中人工拾取图像同源点坐标时人为因素影响，从而具有标定精度与重建精度高、标定速度快等优点。
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公开(公告)号：CN104215695A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310222716.1
申请日：2013-06-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N29/26
Abstract: 本发明涉及一种三维超声定位网状模板，包括棉线和模板框架，所述的模板框架两侧设有用于穿过棉线的通孔，所述的棉线通过通孔交叉设置在模板框架上；通过棉线交点及交点附棉线成像的趋势引导超声探头快速定位；棉线交点在模板坐标系中的坐标，亦作为图像标定算法中同源点的计算依据；同时框架侧壁内侧的穿线孔端又可作为模板标定时的标志点，通过其可获得模板标定结果，通过以上条件可得到超声图像坐标系与固定于超声探头上的跟踪器坐标系间的转换关系。与现有技术相比，本发明具有结构简单、制作简易、可提高标定速度和精度等优点。
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公开(公告)号：CN114001670B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111361938.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电脉冲除冰的红外热波冰形检测方法，解决了目前积冰探测与防除冰技术整体不够优化，其技术方案要点是通过启动总开关，先通过低电压积冰冰形探测，得到积冰红外热像图，分析得到原始积冰冰形，并根据图像质量判定工作模式进行对应探测或除冰，实时跟踪碎冰状态预测碎冰运动轨迹并进行工作模式指导，本发明的一种基于电脉冲除冰的红外热波冰形检测方法，能实现电脉冲除冰和积冰探测一体化，系统布局更优化。
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