公开(公告)号：CN119036465A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411437752.4

申请日：2024-10-15

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 么娆 ,  陈家宁 ,  李清英

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机械臂抓取方法及系统、电子设备及介质，其中所述的方法包括：获取被抓取物体的深度图像并进行预处理；将预处理图像输入训练好的GGCNN进行处理，输出物体抓取信息；将物体抓取信息输入SAC优化块，所述的SAC优化块进行策略生成和策略更新，输出抓取策略；获取机械臂接收抓取策略并执行后得到的执行状态，根据执行状态利用所述的GGCNN和SAC优化块进行实时调整，结束抓取任务；所述的机械臂通过上述的抓取方法完成对目标物体的抓取。与现有技术相比，本发明将目标识别和抓取策略控制有效结合能够实现在复杂环境下更精确地执行抓取任务，保证了任务执行时效与连贯性。

公开(公告)号：CN118494636A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410559133.6

申请日：2024-05-08

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 么娆 ,  翟雲龙 ,  钱龙杰 ,  陈家宁

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种仿生四足机器人足，包括爪子系统；爪子系统包括仿生爪尖、连杆、基础架构、仿生脚垫、伸缩弹簧、长杆和固定销钉；基础架构包括固定块和多个四边形板；仿生脚垫位于基础架构的下方；连杆的数量不少于3个，数量比四边形板的数量少一个；连杆分别插入四边形板之间的间隔内，且与四边形板之间的间隔一一对应；仿生爪尖包括依次相连的杆I、杆II和杆III，杆I未与杆II相连的一端为尖端，且尖端向下；当仿生脚垫未接触地面时，仿生脚垫的底部位于杆I尖端的下方；当仿生脚垫接触地面时，杆I的尖端也接触地面，并保持静止。本发明的仿生四足机器人足能在冻土和冰面上获得好的抓地力和稳定性，平稳运行；且结构简单，便于操作。

公开(公告)号：CN117274976A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311272386.7

申请日：2023-09-28

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 李清英 ,  勾一 ,  么娆 ,  陈家宁

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06T17/00 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于红外热信号及热像图的积冰识别方法。该积冰识别方法包括：利用红外积冰探测系统检测到的积冰样件红外电信号与红外图像，运用1D‑MTL‑Alexnet‑CBAM模型，实现积冰识别与冰层厚度预测，进行三维重建；对红外热成像相机的图像进行阈值分割；回归任务和分类任务需要分别标记；对于回归问题，与非冰样本的坐标位置相对应像素的像素值被设置为0，而冰样本的像素值则被设置为相应坐标位置的冰厚度；对于分类问题，根据实验样本的样本类型划分不同的类别，并使用二元分类对冰体和非冰体进行标记，并添加到标记栏中。本发明的积冰识别方法能够有效探测获取二维或三维冰形，提升识别精度，并且提升了探测效率。