-
公开(公告)号：CN116465410A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310437383.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种局部路径规划方法、装置、四轮差速机器人及存储介质。通过该规划方法对四轮差速机器人进行局部路径规划，步骤包括：基于四轮差速底盘运动学模型，建立约束方程；构建改进TEB算法模型，所述改进TEB算法模型设置有速度和角速度的联合约束以及相邻位姿时间间隔的限制；基于g2o图优化框架，求解改进TEB算法模型；设定改进TEB算法模型参数，进行局部路径规划。本发明能够解决传统TEB算法进行局部路径规划时存在稳定性不高的问题，使局部路径更为平滑，更有利于机器人进行路径跟踪。
-
公开(公告)号：CN116338652A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310208025.X
申请日：2023-03-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请涉及激光雷达和IMU系统的时空联合标定方法，包括如下步骤：利用B样条基函数对IMU运动姿态的连续时间下轨迹进行建模，得到IMU相对于世界坐标系的运动轨迹；利用正态分布变换点云匹配算法估计激光雷达的运动，得到激光雷达相对于初始位置的运动轨迹；以局部轨迹之间的Hausdorff距离为代价函数，结合手眼标定方法求解激光雷达的坐标系与IMU的坐标系之间时空关系的初始值；利用激光雷达与IMU的相对位姿减小激光雷达的点云数据畸变；根据IMU预积分和激光雷达点云的点、线、面特征，构建相应的非线性优化目标函数，结合校正后的激光雷达的点云数据和时空关系的初始值，在非线性图优化框架下对目标函数进行优化，并完成激光雷达和IMU的相对位姿标定。
-
公开(公告)号：CN112162553A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010998660.9
申请日：2020-09-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种采棉机自动对行控制系统，包括航向偏差角传感器、行走速度传感器、后轮转向角度传感器和自动对行控制器；航向偏差角传感器安装在采棉机的采头上，用于检测航向偏差角，并输出航向偏差角信号给自动对行控制器；行走速度传感器用于检测前轮转速，并输出行走速度脉冲信号到自动对行控制器；后轮转向角度传感器安装在后轮转向液压缸上，用于测量后轮转向角，输出后轮转向角信号到自动对行控制器；自动对行控制器用于采集和计算航向偏差角、行走速度和后轮转向角，根据航向偏差角判断对行的偏离程度，输出电压信号到液压控制器，由液压控制器控制转向液压缸驱动后轮转向达到自动对行。
-
公开(公告)号：CN110687657A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910898218.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 上海大学
IPC: G02B7/182
Abstract: 本发明公开了一种高精度转角控制柔性调节装置，包括控制单元、驱动装置、中心轴及支撑装置、柔性转动铰和转角调整装置。由控制单元产生控制信号输入至驱动装置而产生转动扭矩，并将该扭矩信息传递给中心轴。柔性转动铰的内圈和中心轴通过过盈配合而获得扭矩信息并作为其弹性变形的载荷，同时柔性转动铰的外圈全约束固定获得位移边界条件，然后柔性转动铰会发生弹性变形从而带动中心轴产生相应的转动角位移。因此，固定于中心轴的转角调整装置可以获得对应的高精度的转动角位移，从而达到转动角度的高精度控制。此系统可用于光学成像系统等领域的高精度转角控制。
-
公开(公告)号：CN109345083A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811042052.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 上海大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明属于可靠性分析技术领域，涉及一种基于区间二元语义和灰色关联分析的改进FMEA的方法，其包括有如下的步骤：S1、将每个评价结果的语言评价矩阵转化为区间二元语义评价矩阵；S2、聚合故障模式的评价，建立集体区间二元语义评价矩阵和每个风险因子的二元语义的风险因子权重；S3、将上述S2步骤中的风险因子权重进行标准化计算；S4、在集体区间二元语义评价矩阵中，故障模式的所有风险因子中确定参考序列；S5、计算每个故障模式的比较序列和参考序列之间的距离，得到距离矩阵；S6、在距离矩阵中计算指定故障模式下每个风险因子的灰色关联系数；S7、根据灰色关联系数计算每个故障模式的灰色关联度；S8、根据灰色关联度确定所有故障模式的风险排序。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109213220A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810882421.X
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及一种基于压电堆的三自由度微振动主动控制实验系统，包括底座、三自由度起振模块、三自由度抑振模块、三轴加速度传感器、三轴加速度传感器信号处理器、模拟输入数据采集卡、宿主机、目标机、模拟输出数据转换卡、压电堆作动驱动器。所述三自由度抑振模块安装在三自由度起振模块的上部；所述三自由度起振模块可以引起三自由度抑振模块同时振动，三自由度抑振模块只能引起自身振动。三轴加速度传感器分别采集三自由度起振模块和三自由度抑振模块的加速度信号，目标机根据提前载入的主动控制算法运算得到控制输出，驱动三自由度抑振模块的作动压电堆作动，以达到使三自由度抑振模块的加速度信号最小的控制目标。
-
公开(公告)号：CN109211502A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810882422.4
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种变负载柔性悬臂梁振动主动控制实验系统及实验方法，系统包括基座、悬臂梁、负载质量块、四片作动压电纤维片、两片传感压电纤维片、多通道压电驱动功率放大器、两台电荷放大器、AD采集卡、DA输出卡、两台计算机。扰动压电纤维片作动模拟悬臂梁受到外界扰动后所引起的振动。传感压电纤维片采集悬臂梁的振动信号，计算机依照相应的控制策略运算产生期望的控制信号，经过压电驱动功率放大器放大，输出到抑振压电纤维片，以达到主动消除或者降低悬臂梁振动响应的目的。该实验系统及方法可以对柔性悬臂梁的振动主动控制方法提供实验验证实现手段，并为探索相关控制理论方法的进一步实际应用提供技术实现支撑。
-
公开(公告)号：CN108415325A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810168726.4
申请日：2018-02-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种采棉机棉箱打包系统。打包系统包括：智能手柄，用于发出指令；控制器，与智能手柄连接，用于根据指令控制执行器；执行器，与控制器连接，用于执行指令，铺匀、压实棉箱中的棉花；检测器，与执行器以及控制器连接，用于对执行器进行检测，获得模拟工作参数，并将模拟工作参数发送至控制器；控制器还用于对工作参数进行数据转换，得到数字工作参数；监控器，与控制器连接，用于监控执行器的数字工作参数，并将监控结果发送至控制器，控制器还用于根据监控结果控制执行器。本系统能够提高采棉机棉箱打包的工作效率，使棉箱中的棉花分布均匀且分量大。
-
公开(公告)号：CN104199334B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201410285744.2
申请日：2014-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042 , G01N3/02
Abstract: 本发明涉及的是一种基于FPGA的高频疲劳试验机控制器，它包括一个FPGA中央处理模块，所述FPGA中央处理模块连接一个AD采集模块、一个DA模块、一个PWM模块、一个光电编码脉冲计数模块、一个串口模块、一个以太网通信模块、一个存储模块和一个电源模块。本发明在传统试验机控制器的基础上，通过FPGA技术及微机技术两者的结合，全面提升控制器系统的性能，使整机的工作效率、控制精度和电气系统可靠性得到了提高，且操作方便而又不乏技术的先进性。
-
公开(公告)号：CN105116760A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510138641.8
申请日：2015-03-27
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/0423
Abstract: 本发明提供一种基于FPGA的铁路减速顶状态动态检测系统，其包括一个中央处理器模块，一个AD采集模块、一个USB存储模块、一个PWM差分输出模块、一个光电编码脉冲计数模块、一个RS232串口输出显示模块和一个电源模块，AD采集模块、USB存储模块、PWM差分输出模块、光电编码脉冲计数模块、RS232串口输出显示模块、电源模块都与中央处理器模块连接。本发明颠覆了以往铁路减速顶由铁路工人用脚踩踏进行经验判断减速顶好坏的方式，实现了铁路减速顶的全自动化检测，填补了减速顶自动化检测领域的空白，大幅提高减速顶检测效率。首次实现了减速顶工作状态的数据采集，可供相关专业人员进行有效的数据分析。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
119
records
(took 0.022 seconds)
