Patent search ap:("上海大学") AND inv:"王舜略" Page 1

1.

发明公开
局部路径规划方法、装置、四轮差速机器人及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN116465410A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310437383.8

申请日：2023-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 苗中华 , 王舜略 , 李楠 , 李云辉 , 胡博 , 何创新

IPC: G01C21/20 , G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种局部路径规划方法、装置、四轮差速机器人及存储介质。通过该规划方法对四轮差速机器人进行局部路径规划，步骤包括：基于四轮差速底盘运动学模型，建立约束方程；构建改进TEB算法模型，所述改进TEB算法模型设置有速度和角速度的联合约束以及相邻位姿时间间隔的限制；基于g2o图优化框架，求解改进TEB算法模型；设定改进TEB算法模型参数，进行局部路径规划。本发明能够解决传统TEB算法进行局部路径规划时存在稳定性不高的问题，使局部路径更为平滑，更有利于机器人进行路径跟踪。

Patent Agency Ranking