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公开(公告)号：CN115309155A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210921323.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Bezier曲线的无人艇靠泊路径规划方法，首先在感知信息的基础上判定是否可以开始靠泊以及确定目标泊位的具体信息，接着基于上述信息设定Bezier曲线的起始控制点，然后结合Bezier曲线的特性和无人船航行的运动学特性将剩余的未知控制点计算出来，最后在所有控制点确定后即可得到基于Bezier曲线规划的靠泊路径，这种基于Bezier曲线的靠泊路径规划方法可以有效降低控制难度，且便于考虑适应无人船运动特性的约束条件。
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公开(公告)号：CN111776148B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010333105.4
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于小型无人艇的海空潜一体化巡检系统，包括系留式无人机巡检系统(1)、船载巡检系统(2)、无人艇平台(4)和系留式水下机器人巡检系统(5)，所述的无人艇平台(4)包括固定门架(4.2)和无人艇本体(4.19),无人艇本体(4.19)为耐波双体船型，所述的系留式无人机巡检系统(1)包括多旋翼无人机(1.1)和无人机着陆平台(1.4)，所述的系留式水下机器人巡检系统(5)包括遥控绞车(5.1)、水下GPS接收器阵列(5.4)、水下巡检机器人(5.7)和水下GPS定位器(5.8)。本发明的巡检系统，具有功能强大、效率高、连续作业及巡检成本低等特点，能够满足快速增长的风电场装机容量以及其它大型海洋工程装备对巡检设备的要求。
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公开(公告)号：CN109080807B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810813341.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人艇风帆，包括顶部传感器安装平台(1)、翼帆组件(2)、中空的桅杆(3)、转帆机构(4)、底座(5)和收放帆机构，其特征在于，所述的翼帆组件(2)包括帆布和从上至下顺序套在所述的桅杆(3)上的上骨架(21)、多个中间骨架(22)和下骨架(23)，转帆机构(4)包括电机(41)、中空的内轴(44)、轴承(45)和套在内轴(44)外的外轴(46)所述的收放帆机构包括卷扬机(61)、底座收放滑轮(62)、二个帆顶收放滑轮(63)、和钢丝绳(64)。本发明的无人艇风帆，集转帆功能、升帆功能、传感器安装安装为一体，具有结构简单、操控性好、整体机构可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN119689836A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411830826.0
申请日：2024-12-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种双桨驱动的无人艇动力损毁状态识别与容错控制方法。该方法首先基于实测数据的运动效果获取无人艇航行特征，由正常状态航行与损毁状态航行数据组成训练与测试集；接着在航行过程中记录操纵行为与运动响应，对比训练特征，通过深度神经网络建立动力损毁状态识别算法；最后基于损毁度识别算法及控制端适配软硬件体系，确定推进器指令整定方法，以降速保向航行为控制目标，使得无人艇在损毁状态下仍可保存一定自主航行能力。此方案便于解决双桨驱动的无人艇对动力系统故障的应对能力较低的问题，使其在动力异常状态仍可保持一定程度的自主航行能力。
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公开(公告)号：CN119190286A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411271157.8
申请日：2024-09-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种混动无人船，包括船体，所述船体尾端设置有喷水推进器，所述船体两侧设置有无轴推进器，所述船体内还设置有用于驱动喷水推进器运动的燃油动力机构和用于驱动无轴推进器运动的氢气动力机构，所述氢气动力机构包括位于船体内的多个储氢罐和用于接收储氢罐内氢气的氢气发电机，还包括电池，所述氢气发电机和电池通过电连接线路连接，所述燃油动力机构包括位于船体内的燃油仓和发动机，所述燃油仓和发动机通过供油管路连接，还包括齿轮变速箱，所述发动机的输出端与喷水推进器的动力端通过齿轮变速箱连接，本结构可实现在航行时根据需求进行动力的选择，从而既能满足各种航态下的航速要求，同时也能减小环境污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115937435B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310061919.0
申请日：2023-01-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/774 , G06T15/00 , G06T7/50
Abstract: 本发明涉及一种基于光学感知的波浪场重构方法，步骤1，搭建虚拟波浪场数据生成平台；步骤2，采用虚拟波浪场彩色图像数据与相机拍摄的真实水面图像数据作为训练集对构造的域转换器模块进行预训；步骤3，采用生成成对的虚拟波浪场彩色图像数据与深度图像数据作为训练集构造的深度估计模块进行预训；步骤4，使用域转换器模块将真实水面图片的风格转换为虚拟水面风格图片；步骤5输出为记录了波浪表面采样点与相机光心之间距离的虚拟水面风格深度图片；步骤6，生成以相机光心为坐标原点的水面波浪场表面点云数据。本发明的波浪场重构方法通过相机拍摄水面图像，就能对水面波浪场深度信息实现实时重建，保证波浪场重构的可靠性与真实性。
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公开(公告)号：CN118131752A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410093456.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种基于随机分析的无人艇抗扰漂移靠泊方法，该方法首先获取泊位附近的环境信息，通过统计分析计算环境扰动参数；接着在航行过程中通过无人艇运动效果更新环境参数，计算靠泊概率热力图，利用Bezier曲线导向泊位，最终在概率足够高时停机漂移入泊。此方案便于解决中小型无人艇靠泊场景下环境扰动变化较大、岸壁效应影响显著的问题。
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公开(公告)号：CN113034454B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110282285.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种人类视觉感官下水下图像的质量评价方法，包括1采用超像素分割算法进行预分割；2通过改进MSRM融合算法分离出背景和前景，并保持较好的边缘信息；3将背景图分块并在背景块中提取颜色、饱和度和对比度等特征；4拟合多元高斯模型；5用马氏距离来度量单个图像与真实的水下图像的相似性，从而建立客观定量评价指标等步骤实现。本发明中的水下图像质量评价方法与现有的水下图像质量评价相比与人类视觉感官系统具有更高的一致性，能够更直观的评价水下图像质量。
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公开(公告)号：CN115131440A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210679881.9
申请日：2022-06-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于双目相机的船体破损识别方法，其特征在于，包括步骤：步骤1：对双目相机进行标定；步骤2：使用双目相机拍摄船体破损图像，并对图像进行预处理；步骤3：根据图像中对应点的位置计算破损边缘三维坐标；步骤4：根据步骤3计算的破损边缘三维坐标，将破损情况在三维模型中现出来。
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公开(公告)号：CN113120249A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110491534.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种船用无人机收放机构包括栖息网组和无人机固定足；栖息网组包括刚性连接栖息网和柔性连接栖息网，柔性连接栖息网通过弹性连接件设置在船体顶部，刚性连接栖息网设置在柔性连接栖息网顶部，并与船体采用刚性固定连接；无人机固定足包括弹性足和抓钩，弹性足一端与无人机连接，另一端安装有抓钩。本发明利用抓钩与柔性连接栖息网固定，用于在海浪条件下使栖息网和船体间由柔性材料进行缓冲，在栖息网和无人机之间由弹性足进行缓冲，进而使无人机与船体间具有优秀的缓冲能力，相比抓钩、栖息网和船体间均采用刚性连接的情况，在风浪较大的天气中柔性连接能够提高更大的缓冲范围和较小的冲击力。
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