公开(公告)号：CN119689836A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411830826.0

申请日：2024-12-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 楼建坤 ,  徐蒙源 ,  王鸿东 ,  袁文亮 ,  孙世平 ,  刘洋

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种双桨驱动的无人艇动力损毁状态识别与容错控制方法。该方法首先基于实测数据的运动效果获取无人艇航行特征，由正常状态航行与损毁状态航行数据组成训练与测试集；接着在航行过程中记录操纵行为与运动响应，对比训练特征，通过深度神经网络建立动力损毁状态识别算法；最后基于损毁度识别算法及控制端适配软硬件体系，确定推进器指令整定方法，以降速保向航行为控制目标，使得无人艇在损毁状态下仍可保存一定自主航行能力。此方案便于解决双桨驱动的无人艇对动力系统故障的应对能力较低的问题，使其在动力异常状态仍可保持一定程度的自主航行能力。

公开(公告)号：CN118131752A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410093456.0

申请日：2024-01-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 楼建坤 ,  王鸿东 ,  张靖扬 ,  徐蒙源 ,  宋俊龙

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于随机分析的无人艇抗扰漂移靠泊方法，该方法首先获取泊位附近的环境信息，通过统计分析计算环境扰动参数；接着在航行过程中通过无人艇运动效果更新环境参数，计算靠泊概率热力图，利用Bezier曲线导向泊位，最终在概率足够高时停机漂移入泊。此方案便于解决中小型无人艇靠泊场景下环境扰动变化较大、岸壁效应影响显著的问题。