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公开(公告)号：CN101801017B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010102549.3
申请日：2010-01-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种移动传感器网络通信链路自维护系统及其自维护方法，属于无线通信链路维护及移动节点自主控制领域。该系统包括头节点、基站和至少三个移动节点，基站的位置固定，由移动节点维护头节点与基站之间的通信链路，头节点与基站之间采用多跳通信方式进行信息传递，基站负责网络数据汇总和数据上传。该系统的自维护方法包括通信链路质量判定方法和分布式控制流程，该方法利用移动节点采集丢包率、实时吞吐量和无线接收信号强度，根据环境因素选择不同的参数组合作为控制系统反馈因子，实现移动节点的队形变换，从而维护头节点与基站间的通信链路。本发明实现了端对端通信链路中断的实时修复，给危险环境的信息采集与传输提供了保障。
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公开(公告)号：CN101801017A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010102549.3
申请日：2010-01-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种移动传感器网络通信链路自维护系统及其自维护方法，属于无线通信链路维护及移动节点自主控制领域。该系统包括头节点、基站和至少三个移动节点，基站的位置固定，由移动节点维护头节点与基站之间的通信链路，头节点与基站之间采用多跳通信方式进行信息传递，基站负责网络数据汇总和数据上传。该系统的自维护方法包括通信链路质量判定方法和分布式控制流程，该方法利用移动节点采集丢包率、实时吞吐量和无线接收信号强度，根据环境因素选择不同的参数组合作为控制系统反馈因子，实现移动节点的队形变换，从而维护头节点与基站间的通信链路。本发明实现了端对端通信链路中断的实时修复，给危险环境的信息采集与传输提供了保障。
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公开(公告)号：CN117901072B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410261971.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，属于并联机器人领域；一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人包括三个能够组成三角形框架的框架导轨，三角形框架内设置有动平台；每个所述框架导轨上滑动设置有一个被动小车，每个被动小车的两侧下端分别设置有一个滑轮，每个滑轮的下方对应设置有一个万向导轮；每个被动小车的两侧分别设置有一个电机卷筒，每个电机卷筒上卷绕有绳索，每个绳索依次经过对应被动小车一侧的滑轮，以及滑轮下方的万向导轮，并与动平台固定连接；在动平台移动的过程中，通过被动小车大幅度减少了绳索方向的变化，从而使得大部分的绳索张力用来驱动机器人动平台的运动，增加了机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN118314791A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410377860.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本申请涉及一种电磁驱动的全锁止式可刷新盲文显示模块及装置。通过盲文显示模块上端设置有顶盖，盲文显示模块下端设置有底座，顶盖上设有6个通孔和6个铁芯固定槽，6个通孔呈现三行两列阵列分布；底座上设有6对插孔和6个支撑台，插孔沿着横向轴线对称分布，每侧有三对插孔；每个通孔下方安装有相应的致动器，致动器包括线圈、铁芯、探针、盲文点帽、环形永磁体；线圈由铜漆包线在铁芯的外表面缠绕而成；铁芯上端固定在顶盖的铁芯固定槽内；探针置于铁芯内，探针的直径小于铁芯内径，探针顶部固定安装有盲文点帽，探针底部的圆盘上表面上固定有环形永磁体，探针底部的圆盘下表面接触底座的支撑台。解决了盲文显示模块无锁止功能的问题。
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公开(公告)号：CN117901072A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410261971.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，属于并联机器人领域；一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人包括三个能够组成三角形框架的框架导轨，三角形框架内设置有动平台；每个所述框架导轨上滑动设置有一个被动小车，每个被动小车的两侧下端分别设置有一个滑轮，每个滑轮的下方对应设置有一个万向导轮；每个被动小车的两侧分别设置有一个电机卷筒，每个电机卷筒上卷绕有绳索，每个绳索依次经过对应被动小车一侧的滑轮，以及滑轮下方的万向导轮，并与动平台固定连接；在动平台移动的过程中，通过被动小车大幅度减少了绳索方向的变化，从而使得大部分的绳索张力用来驱动机器人动平台的运动，增加了机器人的工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117763430A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410024920.0
申请日：2024-01-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06V20/60 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06F3/01 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种视障者认知虚拟纹理的方法、系统和设备，属于机器学习和视障者数字化教育领域，包括以下步骤：在公开的纹理触觉数据库中对振动触觉信号进行预处理；搭建一个基于多源信息输入的纹理触觉重建模型，并进行训练；将纹理图像以及实时的滑动速度和按压力输入到训练好的重建模型内，生成振动触觉信号；设计基于振动加速度的纹理分类模型，并进行训练；将重建模型生成的振动触觉信号输入到分类模型内，预测纹理的类别；搭建多模态虚拟纹理认知系统，用户通过力触觉装置感受与虚拟纹理交互时的振动反馈，并收听由扬声器播报的纹理类别。本发明可帮助视障者独立完成对虚拟纹理的感知和理解，为他们认知虚拟纹理提供了新的途径。
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公开(公告)号：CN117656042A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202310555442.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种绳索驱动的四自由度并联机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域；一种绳索驱动的四自由度并联机器人末端执行器，包括定位板，定位板的下端中心位置万向连接有球关节，球关节上固定有传动连杆，传动连杆的下端固定有夹爪固定平台，夹爪固定平台的下端固定有两个软体夹爪；所述定位板上设置有六个能够收放的绳索，其中四个绳索穿过定位板并分别与夹爪固定平台的四个边角固定；另外两个绳索穿过定位板和夹爪固定平台，再分别贯穿两个软体夹爪，并与软体夹爪的末端固定。
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公开(公告)号：CN114279356B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111498981.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三维测量的灰度条纹图案设计方法，通过参考正弦格雷码等用于实际三维测量的灰度条纹图案，对2幅以上的黑白二值条纹进行编码，使编码的个别黑白条纹在参与一系列运算后所组成的图案与所参考的图案一致。由于采用的二值条纹不受非线性影响，所以不需要提前对投影设备进行非线性校正。与传统的条纹测量方法相比，使用黑白条纹来构造灰度条纹过程无需进行离焦操作，设备无需具有离焦功能，受硬件限制小；不会带来降低条纹对比度以及加重解相时条纹边沿跳变的影响；且所需投影的编码条纹图数量减少，大大提升了重建帧率。
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公开(公告)号：CN113689459B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110869065.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法，包括如下步骤：(1)对动态图像中的每帧图像提取特征点，利用仿射变换矩阵对非关键帧进行校正；(2)利用高斯混合模型对非关键帧阶段的图像进行训练，通过GMM对背景图像建模和分割前景动态区域；(3)将步骤(2)训练后的非关键帧图像和步骤(1)关键帧图像输入到YOLO检测器，使用粒子滤波算法，对YOLO检测器的图像进行跟踪和预测，剔除当前帧检测到的动态特征点，插入关键帧进行地图构建。本发明利用关键帧全局不连续的特性，通过GMM对背景图像训练，分割出前景动态区域，为YOLO提供先验；利用YOLOv3速度快、鲁棒性好的优点，实现连续帧之间的动态目标检测，提高了动态区域检测精度。
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公开(公告)号：CN116310353A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310534546.4
申请日：2023-05-12
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二值条纹解相的三维测量方法，首先，通过投影1幅二值条纹图像，利用条纹级次分布特点，将携带物体相位信息的图像分割成两个条纹掩膜，利用连通域对白色像素点进行阶梯式标记，以此获得条纹级次，其次，由于环境噪声等干扰因素导致解相时出现跳变误差，提出了通过融合半周期位移级次的方法来对相位进行补偿，利用解相的二值条纹来获取半周期错位的互补级次根据条纹级次和互补级次实现解相进行实验验证；本文方法解决了相位展开时出现的毛刺问题，并以平板为测量对象，利用本文方法测得的均方根误差为0.1980 mm，且只需要1幅图像即可完成解相，具有良好的鲁棒性和有效性，可应用于快速测量领域。
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