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公开(公告)号：CN103506194B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201210523625.7
申请日：2012-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种超细CL-20制备装置和制备方法。包括研磨机主机、混合器和物料泵。球磨机主机包括带搅拌的研磨腔、研磨球；研磨球置于研磨腔内。混合器内设有搅拌，混合器上设置有出料口和循环进料口，混合器出料口与球磨机主机的进料口管线相连，研磨腔出料口与混合器的循环进料口管线相连，该管线上靠近研磨腔的位置设置有出料阀，之后设置有物料泵。取研磨球加入到所述球磨机主机研磨腔中，之后将原料CL-20和研磨液的混合浆料输入到上述研磨腔中进行循环粉碎研磨，之后排出经过真空抽滤干燥，得到所述超细CL-20。该制备装置和方法操作简单，安全性高，生产效率高，可广泛应用于各种含能材料的细化。
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公开(公告)号：CN104820982A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510199728.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于核函数的实时地形估计方法，具体过程为：获取实时点云数据和车辆当前状态相对于绝对空间的旋转平移矩阵；利用所述旋转平移矩阵对实时点云数据进行配准，并对配准后的点云数据采用基于体素的降采样处理；遍历历史点云库中的每一点，采用点约束建立描述被估计区域地形的地形矩阵MAP；利用实时点云数据对所述地形矩阵MAP进行点约束和光线约束，将此时获得的地形矩阵MAP作为当前无人车周围的地形估计；将所述配准后的实时点云数据添加到历史点云库中，更新历史点云数据。该方法能适用于无人车高实时性、海量数据的地形估计，解决运动中盲区的补偿，并给出可以在线更新的显式估计结果。
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公开(公告)号：CN104503231A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410687889.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104298971A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410509882.4
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种3D点云数据中的目标识别方法，将2D SIFT特征扩展至3D场景，将SIFT关键点与表面法向量直方图相结合实现了在3D深度数据中具有尺度不变性的局部特征提取，特征稳定可靠；提出的语言模型，克服了传统视觉词袋模型用局部特征描述全局特征时不够精确，易受噪声影响的缺点，大大提高了使用局部特征对目标全局特征进行描述的精度。该方法模型精确，识别效果精确可靠，可应用与任何室外复杂或简单的场景下的目标识别。
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公开(公告)号：CN103149556B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310033891.6
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于特征点标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶。该标定装置利用热像仪与3D激光雷达分别采集标定靶上的同一组特征点，得到图像及3D点云数据，使得基于特征点的标定算法得以实现。包括发热网、发热网框架、激光挡片、俯仰转轴、水平转轴、高度调节器、温度控制器和温度传感器等。其中水平转轴和俯仰转轴调整标定靶的姿态和朝向；高度调节器调节标定靶的高度；温度控制器通过将发热网当前温度与设定的目标温度进行比较，从而调节发热网的温度。发热网交叉处的点为热像仪提供红外特征角点；当将黑色激光挡片间隔地镶嵌在发热网格中时，激光挡片为激光雷达提供深度特征角点，也可在可见光摄像机进行标定时为摄像机提供图像特征角点。
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公开(公告)号：CN103970137A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410193813.7
申请日：2014-05-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰的ALV横向位移跟踪系统控制方法，通过不同条件下的仿真证明了自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的自抗扰控制器，通过不同条件下的仿真证明自抗扰控制器在车辆横向轨迹跟踪控制方面的鲁棒性。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
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公开(公告)号：CN103657057A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310732946.2
申请日：2013-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能屈体健身器系统，能够对颈椎、腰背部进行常规锻炼；同时该系统健身强度可调，具备两种健身模式，并能够对健身效果进行评价。该系统包括由底座、支撑面板、面板支架和滑动机构组成的健身模块；由控制模块、角度编码器、键盘和液晶显示屏组成的显示与控制模块和由主动式红外传感器及其控制电路组成的红外传感模块。该系统通过调节底座与支撑面板之间的角度和红外传感器的探测距离来调整健身强度，以适应不同使用者的需求；同时提供计时与计数两种工作模式，便于进行日常健身及体育考核。液晶显示屏上直观的显示健身强度、屈体健身时间、屈体次数及健身评价，方便使用者查看和记录。
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公开(公告)号：CN103506194A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210523625.7
申请日：2012-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种超细CL-20制备装置和制备方法。包括研磨机主机、混合器和物料泵。球磨机主机包括带搅拌的研磨腔、研磨球；研磨球置于研磨腔内。混合器内设有搅拌，混合器上设置有出料口和循环进料口，混合器出料口与球磨机主机的进料口管线相连，研磨腔出料口与混合器的循环进料口管线相连，该管线上靠近研磨腔的位置设置有出料阀，之后设置有物料泵。取研磨球加入到所述球磨机主机研磨腔中，之后将原料CL-20和研磨液的混合浆料输入到上述研磨腔中进行循环粉碎研磨，之后排出经过真空抽滤干燥，得到所述超细CL-20。该制备装置和方法操作简单，安全性高，生产效率高，可广泛应用于各种含能材料的细化。
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