公开(公告)号：CN108445783A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810131244.1

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  李海筝 ,  沈宏梁 ,  周培德 ,  吴泰霖 ,  刘冬宇

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种基于启发式搜索的过驱系统控制方法，首先随机指定一个初始小面，利用期望虚拟控制指令与可达集小面的几何关系，朝着靠近控制指令的方向进行搜索，通过仅检查期望虚拟控制指令周围小面的方法提高计算效率，与随机搜索的方法相比，该方法搜索过程涉及的小面数量大大减少，并且在时间效率上有约70％的提升，适用于飞行器等实时性要求较高的控制系统。

公开(公告)号：CN105659906B

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201010048314.0

申请日：2010-04-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  张晓晨 ,  王美玲 ,  邓志红 ,  周培德 ,  靳璐

IPC: G06K9/46

Abstract: 本发明属于景象匹配导航技术领域，具体涉及一种基于图像信息熵的景象匹配区自动选取方法，目的是提供一种实现巡航导弹景象匹配区有效、自动选取的选取方法。它包括如下步骤：景物信息量选取、特征稳定性选取和区域唯一性选取三个步骤。本发明采用景物信息量、特征稳定性和区域唯一性选取步骤，采用了分层选取、反向剔除的策略，减小了景象匹配区选取计算量，实现了景象匹配区的自动、快速、有效的选取。所选出的景象匹配区的自匹配成功概率＞97％，误差方差＜10，所选匹配区能够满足适配性要求。

公开(公告)号：CN108827335B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201810960455.6

申请日：2018-08-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  沈宏梁 ,  刘冬宇 ,  周培德 ,  邓志红 ,  肖烜

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供了一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，根据两点之间直线段最短的几何原理，在搜索过程中，使路径接近于一条直线，与经典Dijkstra算法以起点为中心，层层向外扩展的方法相比，搜索节点数量少，占用内存小，计算效率高的优点，在节点数量大于500的道路网络中，计算效率提高90％以上；并可通过参数设置，在规划路径过程中避开禁行路段或者通过必须通过的节点，使方法更加适用于实际交通情况下的路径规划。

公开(公告)号：CN103971128B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410222122.5

申请日：2014-05-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  宋文杰 ,  杨毅 ,  周培德 ,  王震 ,  周耿 ,  张凯 ,  王新宇 ,  李星河 ,  张叶青

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法，该交通标志识别方法基于凸壳算法、Hu不变矩以及横纵向直方图放缩快速匹配等算法进行交通标志识别，属于图像处理技术领域。本发明的这种种针对无人驾驶汽车的交通标志识别方法，相较于现有技术中的交通标志识别方法具有多种优势：识别范围大，且对禁令性和指示性标志进行识别，实时性好，识别准确率高，误识别率低。

公开(公告)号：CN101739606B

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN200810227039.1

申请日：2008-11-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 周培德 ,  付梦印 ,  王美玲 ,  黄源水

IPC: G06F17/50 ,  G06Q1/00

Abstract: 本发明涉及一种节省原材料的一维下料方法。该方法能在约束条件不确定的环境下求得一维下料问题的最优解，从而最大限度地提高原材料利用率，降低废料的产生。本发明方法的具体内容为：首先将不剪裁的原材料拼接成数量为m、长度为L的结果管材，使结果管材的剩余部分的长度小于原材料的长度；其次利用最优的剪裁方法剪裁原材料，使用这些被剪裁的原材料拼接结果管材的剩余部分。最后，检查约束条件1是否被满足，如果不满足，则作适当调整。本发明利用非数值计算的思想，能用于众多约束条件，包括有些约束条件是不确定的情况下一维下料问题的求解，通过巧妙的比较，选择出最优的剪裁、拼接方法，求得最优解，由此实现原材料最大利用。

公开(公告)号：CN108827335A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810960455.6

申请日：2018-08-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  沈宏梁 ,  刘冬宇 ,  周培德 ,  邓志红 ,  肖烜

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供了一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，根据两点之间直线段最短的几何原理，在搜索过程中，使路径接近于一条直线，与经典Dijkstra算法以起点为中心，层层向外扩展的方法相比，搜索节点数量少，占用内存小，计算效率高的优点，在节点数量大于500的道路网络中，计算效率提高90％以上；并可通过参数设置，在规划路径过程中避开禁行路段或者通过必须通过的节点，使方法更加适用于实际交通情况下的路径规划。

公开(公告)号：CN103971128A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410222122.5

申请日：2014-05-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  宋文杰 ,  杨毅 ,  周培德 ,  王震 ,  周耿 ,  张凯 ,  王新宇 ,  李星河 ,  张叶青

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法，该交通标志识别方法基于凸壳算法、Hu不变矩以及横纵向直方图放缩快速匹配等算法进行交通标志识别，属于图像处理技术领域。本发明的这种种针对无人驾驶汽车的交通标志识别方法，相较于现有技术中的交通标志识别方法具有多种优势：识别范围大，且对禁令性和指示性标志进行识别，实时性好，识别准确率高，误识别率低。

公开(公告)号：CN101848229B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN200910080859.7

申请日：2009-03-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 周培德 ,  付梦印 ,  张晓晨

IPC: H04L29/08 ,  G06F17/30

Abstract: 本发明公开了一种解决分布式网络计算中最小生成网络问题的方法，用于解决分布式网络计算中最小生成网络的问题，属于计算机应用技术领域。本发明首先描述最小生成网络问题，证明了该问题是“NP-难问题”。先由点集S2及拓扑关系构造网络G3，然后将G3嵌入点集S1，并在此基础上满足边长之和最小的要求。通过采用本发明提出的求解分布式网络计算中的最小生成网络问题的方法，准确性高，使分布式网络中数据的传递速度提高，降低时间成本，提高了数据传输的效率。

公开(公告)号：CN108445783B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201810131244.1

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  李海筝 ,  沈宏梁 ,  周培德 ,  吴泰霖 ,  刘冬宇

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种基于启发式搜索的过驱系统控制方法，首先随机指定一个初始小面，利用期望虚拟控制指令与可达集小面的几何关系，朝着靠近控制指令的方向进行搜索，通过仅检查期望虚拟控制指令周围小面的方法提高计算效率，与随机搜索的方法相比，该方法搜索过程涉及的小面数量大大减少，并且在时间效率上有约70％的提升，适用于飞行器等实时性要求较高的控制系统。

公开(公告)号：CN105659807B

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201010047207.6

申请日：2010-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 周培德 ,  付梦印 ,  邓志红 ,  张晓晨

IPC: G01C11/06 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明属于巡航导弹的导航技术领域，具体涉及一种基于计算几何的景象匹配方法。本方法从获得的连续实时图像中随机选取待匹配图像；提取待匹配参照物的边缘；提取待匹配参照物边缘的不变量并进行匹配。其特点在于：将计算几何中的理论和方法合理地运用到巡航导弹景象匹配技术中，有效地解决了该领域的关键问题：将实时获取的待匹配图像采用计算几何方法进行参照物的边缘特征的快速提取；根据待匹配参照物边缘多边形顶点的凹凸性，确定待匹配参照物边缘的不变量，再根据不变量进行景象匹配。