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公开(公告)号：CN205727192U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620368887.4
申请日：2016-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02A40/12
Abstract: 本实用新型公开了一种多株幼苗外观特征连续检测装置，由工作箱、三维机械臂机构、摄像检测机构、穴盘移动机构组成。三维机械臂机构与摄像检测机构通过L形连接件连接，将摄像检测机构在X、Y、Z轴三个方向移动；摄像检测机构主要由H型连接架、摄像头、白板、穴盘推杆套组成，幼苗图像信息无损准确获取；穴盘移动机构由穴盘托盘、穴盘、穴盘移动导轨以及穴盘推杆组成，穴盘移动机构与图像检测机构通过穴盘推杆与穴盘推杆套配合，移动穴盘，实现在有限空间里放置、检测更多的苗。本实用新实现多株幼苗外观特征的连续检测，属于精密农业机械技术领域，具有检测效率高，操作方便优点。
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公开(公告)号：CN205521458U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620265750.6
申请日：2016-04-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种五指末端执行器，包括拇指（1）、手掌（2）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6），其特征在于：食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6）的结构相同，且分别具有基关节第一电机（30）、基关节第二电机（32）和差动机构（34），基关节第一电机（30）和基关节第二电机（32）固定在手掌（2）上，手指的近指节通过差动机构（34）与手掌（2）连接，基关节第一电机（30）和基关节第二电机（32）驱动差动机构（34）从而实现手指的侧摆运动和俯仰运动。本实用新型五指末端执行器可以实现对多种果实的采摘，降低采摘成本。且本实用新型运动空间大，操作灵活，维修简单。
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公开(公告)号：CN204948801U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520588345.3
申请日：2015-07-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种用于猕猴桃采摘的移动机器人平台，包括车身主体，高度调节机构，四轮独立转向机构，轮毂电机以及轮胎。高度调节机构利用平行四杆机构连杆平动特点用来调节车体高度以及保持车体水平，由液压缸提供动力。四杆机构的机架固连在车身主体，使得腿部结构车身主体成45°夹角，四个腿部结构分别安装在车身四个角上。高度调节机构与转向动力输出机构通过连接法兰固接，转向动力由转向电机通过行星减速器提供。转向动力输出轴与轮胎支架固连，旋转扭矩控制轮胎的转向。平台的前进动力由四个轮毂电机提供。本实用新型提供一种用于猕猴桃自动采摘的移动机器人平台，采用四轮独立转向方法并采用轮毂电机提供行进动力，提高平台转向全向性，结合平台的高度调节机构，保证了平台对不同地形的适应性。
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公开(公告)号：CN203845403U
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201420087277.8
申请日：2014-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种幼苗盘自动搬运装置，该装置能够自动装卸载育有幼苗的穴盘，实现在育苗箱和输送带之间的自动搬运，属于设施农业领域。主要由装卸载机构、移动机构和控制系统组成。装卸载机构包括可伸缩的平行四杆形状的搬运手指和由丝杠模组组成的升降机构，可实现多个幼苗盘的装载和卸载；移动机构由四个矩形布置轮毂电机组成，可实现装置的前后移动和左右转弯；控制系统由单片机、红外开关传感器、霍尔位置传感器、步进电机驱动器、轮毂电机控制器组成，通过传感器检测信号实现整个系统的控制。本实用新型把幼苗盘的装卸载和运输集为一体，结构简单，操作方便，完成了幼苗盘的自动搬运工作。
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公开(公告)号：CN203646089U
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201320844696.7
申请日：2013-12-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路。本实用新型采用模块化设计理念，将两指式末端执行器、五自由度采摘机械臂、伸缩式滑动平台和传感器系统集成在一起，将果实和障碍物的图像采集和特征提取、伸缩式滑动平台的智能移动、五自由度采摘机械臂的壁障与果实定位以及两指式末端执行器的抓取进行整合，实现了猕猴桃果实采摘的机械化、自动化，提高了劳动生产率、降低了生产成本、保证了果实的收获质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202998817U
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201220658569.3
申请日：2012-12-04
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C7/04
Abstract: 一种大粒种子定向播种装置，包括工作台、输送机构、苗盘、压穴机构、摄像检测机构、吸种机构、种箱、导向板、调向机构、矫正机构以及控制箱，工作台包括机架和工作台面；输送机构、压穴机构、摄像检测机构、吸种机构、调向机构、矫正机构均与控制箱内的控制系统连接；摄像检测机构与控制箱内的控制系统外接、内部装有图像处理软件的计算机。本装置传感器对工作过程进行精确检测反馈，输送速度通过步进电机调频实现，压穴气缸、矫正气缸往复运动和集气管连接吸针头运动采用双单向节流阀进行调速，实现播种后出芽点朝向一致定向播种。
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公开(公告)号：CN222396242U
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202420497004.4
申请日：2024-03-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及水果分级技术领域，具体涉及一种用于高架草莓园的小型自动采摘分级装盒机器，包括框架、四个防震脚轮和分级盒装机构，四个防震脚轮与框架连接，分级盒装机构包括圆形轨道、链条、两个齿轮、滑动块、检测箱、两个次果盒和若干放置组件，圆形轨道与框架连接，两个齿轮与圆形轨道转动连接，链条与两个齿轮连接，滑动块的一端与圆形轨道滑动连接，滑动块的另一端与链条连接，检测箱与框架连接，两个次果盒与框架固定连接，并位于检测箱的一侧，若干放置组件设置在圆形轨道的外侧，通过上述结构的设置，解决了人工分级不精确性，且以往机器接触式筛分易对草莓造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN221127887U
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202322457912.9
申请日：2023-09-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于穴盘的螺旋挖穴末端执行器，该末端执行器主要包括5个螺旋钻头、齿轮齿形同步带传动机构、气缸、减速电机和连接件。气缸安置于连接板上方，5个螺旋钻头通过轴承安装于连接板。减速电机固定于连接板上，减速电机需要带动5个螺旋钻头同时作业。并通过齿轮传动带动其中一个螺旋钻头旋转，4个齿轮齿形同步带高低交错啮合带动其余4个螺旋钻头旋转。挖穴作业时，传送带将穴盘运送到螺旋挖穴末端执行器正下方，此时减速电机带动5个螺旋钻头旋转，同时在气缸的推动下末端执行器下行，螺旋钻头旋入穴盘基质中并旋转数秒，最后气缸收缩完成挖穴，形成播种穴孔。
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公开(公告)号：CN220733596U
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202322444401.3
申请日：2023-09-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供了一种设施高架草莓二次切割式采摘机械手，涉及设施农业中高架草莓自动采摘领域。该设施高架草莓二次切割式采摘机械手包括移动机械臂、末端执行器和底座。移动机械臂包括进行水平和竖直移动的丝杠滑轨机构，连接两个丝杠滑轨并完成动力传输的连接组件；末端执行器包括带动夹持杆往复运动的齿轮齿条机构，安装在固定夹持杆上分别完成果梗的一次分离切割和二次整修热切的切割刀片和电阻丝；底座进行所有组件部分的支撑与固定。移动机械臂带动末端执行器到目标位置，通过末端执行器的工作，完成草莓的分离和整修切割。本实用新型结构简单，集成度高，实现草莓的采摘整修一体化作业，可有效提升草莓的采摘标准化程度和经济价值。
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公开(公告)号：CN219248609U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202222906729.8
申请日：2022-11-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型专利公开一种猕猴桃采摘装置，包括夹持机构1、分离机构2、支撑机构3。该装置接近猕猴桃时，电机Ⅰ驱动齿轮Ⅰ转动，齿轮Ⅰ使得齿轮Ⅱ转动，齿轮Ⅱ使得齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ转动，齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ使得与其固连的夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ开始向前并相向运动，夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ驱动拨开件Ⅰ和拨开件Ⅱ在向前运动过程受成簇猕猴桃挤压弯曲，完成包裹猕猴桃果实。电机Ⅱ和电机Ⅲ驱动丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ，丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ驱动滑块Ⅰ和滑块Ⅱ移动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ驱动与其固连的刀片Ⅰ和刀片Ⅱ相向移动，完成猕猴桃果梗的剪切动作。完成了猕猴桃的采摘。本装置有利于猕猴桃果实从横向的采摘，提高了采摘效率。
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