公开(公告)号：CN118120470A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410329660.8

申请日：2024-03-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  王明辉 ,  徐健 ,  周政东 ,  王玉龙

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供了一种高架栽培草莓的连续式采摘机器人系统及其作业方法，该高架草莓连续式采摘机器人系统包括轮式移动底盘、安装在轮式移动底盘上的采摘机械臂和控制柜、安装在采摘机械臂上通过旋转运动进行连贯采摘的末端执行器、用于驱动机器人系统作业的动力电池组、固定安装在温室中的环境信息感知系统以及布置在控制柜中的运算控制系统。采摘机器人系统根据环境信息感知系统实时采集草莓生长状态及其自身状态信息精准控制轮式移动底盘的移动及采摘机械臂和末端执行器的运动，完成目标采摘，并在采摘机器人移动过程中完成卸果和采摘机械臂姿态调整，以备下一目标连续采摘。本发明连续式完成草莓采摘工作，能够提高采摘成功率和作业效率。

公开(公告)号：CN220733596U

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202322444401.3

申请日：2023-09-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  王明辉 ,  徐健 ,  周政东

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型提供了一种设施高架草莓二次切割式采摘机械手，涉及设施农业中高架草莓自动采摘领域。该设施高架草莓二次切割式采摘机械手包括移动机械臂、末端执行器和底座。移动机械臂包括进行水平和竖直移动的丝杠滑轨机构，连接两个丝杠滑轨并完成动力传输的连接组件；末端执行器包括带动夹持杆往复运动的齿轮齿条机构，安装在固定夹持杆上分别完成果梗的一次分离切割和二次整修热切的切割刀片和电阻丝；底座进行所有组件部分的支撑与固定。移动机械臂带动末端执行器到目标位置，通过末端执行器的工作，完成草莓的分离和整修切割。本实用新型结构简单，集成度高，实现草莓的采摘整修一体化作业，可有效提升草莓的采摘标准化程度和经济价值。