-
公开(公告)号：CN115447691B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211063416.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人技术领域的刚度可变的足端机构，旨在解决现有技术中腿式机器人的足端刚度不可调节导致其对不同地形的适应性差，降低了机器人的运动稳定性等问题，其包括：机器人小腿部，所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端。本发明可以实现对足端刚度的调节，有利于调整足端与不同粗糙和坚硬程度的地形间的冲击力和接触面积，从而提升腿式机器人运动的稳定性。
-
公开(公告)号：CN110111389B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910396181.7
申请日：2019-05-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的移动增强现实跟踪注册方法，通过移动相机采集现实场景图像，采用AGAST‑FREAK算法提取现实场景图像中的特征点，完成场景地图初始化，再使用IMU数据和所提取到的特征点构建局部场景地图，插入关键帧，拓展并优化全局地图，注册虚拟物体以备实时调用。本发明在局部地图扩展优化用时、移动端表现、定位精度、速度、鲁棒性等方面均占有优势。
-
公开(公告)号：CN112181135B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010893239.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的6‑DOF视触觉交互方法，包括如下步骤：首先采用基于自然特征的方法搭建增强现实环境，然后添加触觉反馈接口，将触觉设备集成到增强现实环境中，通过视触觉空间转换矩阵，将触觉空间转换到真实空间，对场景中的真实触控笔进行虚拟注册，实现视觉与触觉的共址定位；基于触觉设备的前向运动模型提出6‑DOF的视触觉交互方法，在所选自然特征模板上注册虚拟物体，实现虚拟物体与虚拟触控笔间的触觉交互。当发生交互操作时，能在视觉上保持触控笔和虚拟触控笔具有相同的运动姿态，实现更加自然、真实的交互。
-
公开(公告)号：CN115107900B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210901254.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。
-
公开(公告)号：CN115871814A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211622130.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028 , B60B25/02
Abstract: 本公开发明属于机器人技术领域，具体为一种地面接触特性可变的轮腿机构；包括第一大腿、第二大腿、第一小腿、第二小腿以及车轮，所述第二小腿的下端设有两组刹车组件；所述车轮由十二个的拼块拼接而成，车轮的十二个拼块的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳，所述车轮轮轴的一端固定安装有绝对编码器。本发明的车轮采用十二个拼块拼接而成，且在每个拼块的外部材料的刚度特性各不相同，使得该轮腿机构在作为足端进行行走时，控制腿的侧摆角度或者在拼接轮和地面接触时控制腿前后运动，可以改变拼接轮和地面的接触位置，从而改变足地接触特性；从而能够根据不同地形的地面来选择车轮外侧包裹的不同刚度特性的接触壳与地面进行接触。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115810055A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211623564.1
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平面棋盘格的环形结构光标定方法，包括：(1)将环形结构光投射在棋盘格标定板上，改变棋盘格标定板位姿获取多组标定图案；(2)获取每组标定图案中环形结构光与棋盘格直线交点的像素坐标；(3)利用交比不变性原理，分别将每组标定图案中环形结构光与棋盘格直线交点的像素坐标转化为相机坐标系下的三维坐标；(4)将所有交点对应相机坐标系下的三维坐标拟合成圆锥曲面方程；基于拟合的圆锥曲面方程建立环形结构光视觉传感器的数学模型完成标定。本发明能够提供一种操作简单、高效的快速环形结构光标定方案。
-
公开(公告)号：CN110288165B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910589082.0
申请日：2019-07-02
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于快速聚类和优化分配的多目标无人监测跟踪方法，能够将整块复杂不确定的待监测区域快速划分为多个具有价值聚类的子区域，以分开监测，降低了系统整体的难度，也提高了无人监测的工作效率；根据现实情况对各区域内的无人机进行再分配调整，提升了系统的灵活性；结合相关算法将复杂的多目标跟踪问题转化为无人器的轨迹优化问题，通过优化后的多无人器的协同控制，保障了无人监测跟踪系统的稳定性与精准度。
-
公开(公告)号：CN115157301A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210786526.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于信息与自动化技术领域，公开一种可重构的搬运平台，包括底座，两个动力机固定安装在所述底座上，两个正齿轮固定安装在两个所述动力机的输出轴上，四个支撑架呈十字形分布，上面分布有齿条和滑槽，四个所述支撑架通过所述滑槽安装在所述底座的滑座上，所述支撑架上的所述齿条分别和两个所述正齿轮啮合，驱动两个所述动力机可以控制处于对称位置的所述支撑架朝相反方向运动，从而改变搬运平台的尺寸以适应不同尺寸的货物，在对称分布的所述支撑架上分别分布有对接公口和对接母口，用于完成多个搬运平台的对接以搬运更大尺寸的货物，搬运平台的对接和尺寸调节由同样的动力机完成。
-
公开(公告)号：CN114872074A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210381096.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于减速电机和捻曲纤维人工肌肉驱动的软体机器抓手，包括软体机器手指、减速电机、电机支架、滑轮、捻曲纤维人工肌肉和固定底座，其中：所述电机支架安装在固定底座上，减速电机固定安装于电机支架上，减速电机与滑轮传动连接，所述捻曲纤维人工肌肉的一端贯穿捻曲纤维人工肌肉配置孔并连接软体机器手指，另一端连接滑轮上的捻曲纤维人工肌肉固定孔。本发明采用捻曲纤维人工肌肉替代普通的绳索，与普通的绳索相比，捻曲纤维人工肌肉在受热收时会收缩，使用减速电机拉动捻曲纤维人工肌肉使手指弯曲到一定程度后给捻曲纤维人工肌肉通电，会使其收缩，在增大手指输出力的同时也能使手指获得更大的弯曲角度。
-
公开(公告)号：CN112903375B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110067538.4
申请日：2021-01-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01N1/22
Abstract: 本发明公开了一种气溶胶采集富集仪及工作方法，包括，送气装置，其以限定的流速稳定的将气体输送到后续的采集装置中；采集装置，其包括第一采集机构、雾化机构和第二采集机构；通过送气装置和采集装置，使用多个工序处理气体中的气溶胶颗粒物；通过气流分布板为雾化机构提供了小规模、低速的气溶胶紊流；雾化机构中使用超声波喷雾口，气流分布板感应到超声波产生自震，抖落未能通过气流分布板的筛孔的气溶胶，使用玻璃纤维过滤片进行了第一次气溶胶颗粒物富集；雾化机构使得气溶胶雾化带电，为第二采集机构的电富集过程提供了条件，第二采集机构通过电场作用使得气体中的气溶胶掉落至第二采集单元，使气体中的气溶胶得到富集。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
311
records
(took 0.043 seconds)
