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公开(公告)号：CN110288165B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910589082.0
申请日：2019-07-02
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于快速聚类和优化分配的多目标无人监测跟踪方法，能够将整块复杂不确定的待监测区域快速划分为多个具有价值聚类的子区域，以分开监测，降低了系统整体的难度，也提高了无人监测的工作效率；根据现实情况对各区域内的无人机进行再分配调整，提升了系统的灵活性；结合相关算法将复杂的多目标跟踪问题转化为无人器的轨迹优化问题，通过优化后的多无人器的协同控制，保障了无人监测跟踪系统的稳定性与精准度。
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公开(公告)号：CN110471048B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910675932.9
申请日：2019-07-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声呐三维图像置信度的自适应变尺度卷积核计算方法，根据声呐获取的三维图像中目标物的置信度，计算出三维卷积核的尺度及个数，不仅解决了空间上提取图像的特征信息分布不均的问题，而且还能克服由于声呐成像远近导致的问题，同时，本发明能够减轻计算量，且效果更佳。
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公开(公告)号：CN113727305A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110806272.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种快速组网的多智能体环境监测系统，属于环境监控技术领域。该环境监测系统包括地面站计算机、无人机、无人船以及漂流瓶，所述无人机、无人船和漂流瓶均设有北斗卫星定位模块，所述无人上设有船载无人机电量补给装置，所述地面站计算机、无人机、无人船以及漂流瓶通过组网的形式进行通信。本发明解决了在环境检测过程中出现的人工检测成本高，难度大的问题，以及目前现有的检测设备具有检测范围小、检测数据单一、实时性差、缺乏大数据分析、缺少应对突发事件应急能力等缺点。
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公开(公告)号：CN111717352B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010595348.5
申请日：2020-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人自动烘干系统，包括加热层、交流层、干燥层、隔板和防水螺丝；交流层、加热层、干燥层之间依次密封相连且内部相连通，构成水下机器人密封舱一侧的长筒状密封盖板，由舱外到舱内的顺序为干燥层、加热层和交流层；在交流层内安装螺旋桨和直流电机，螺旋桨与直流电机相连，直流电机连接至上位机，通过上位机控制螺旋桨正反转将空气吸入或排出；在加热层内安装电加热器，用于加热经过加热层的空气；在干燥层内设置有干燥剂，干燥层远离加热层的一端连接隔板，隔板周围设置有防水密封圈，隔板中央设有螺丝孔，螺丝孔内安装防水螺丝。本发明可以起到保持水下机器人电子舱、电池舱内干燥、防渗、除雾的作用。
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公开(公告)号：CN111640082A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010517431.0
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯混合模型与暗通道理论的水下图像恢复方法，包括以下步骤：步骤（1）：首先利用高斯混合模型对水下图像中的水体后景进行目标提取；步骤（2）：然后利用工程化快速估计模块解决运动相机拍摄动态背景的问题，以及减少计算量的工程化问题；步骤（3）：最后利用暗通道还原模块对水下图像进行恢复。本发明基于高斯混合模型区分水体背景，准确计算出每个通道的大气光值，然后用暗通道理论还原图片并进行输出，从而达到最优的效果，提高了水下图像还原的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111640081A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010517425.5
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化和暗通道的水下图像恢复方法，包括以下步骤：（1）暗通道还原：以经典暗通道理论为依据，对水下图像进行还原；（2）无参考图像质量评价：使用无参考图像质量作为评价指标，根据失真图像的自身特征来估计图像的质量；（3）整体优化：使用无参考图像质量作为评价指标，利用优化算法对经典暗通道理论中的参数进行优化。本发明可以针对输入的不同水下图像，基于经典暗通道理论和无参考图像质量评价，自动改变其景深还原参数，以最好的图像还原效果进行输出，从而提高了水下图像还原的质量。
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公开(公告)号：CN111290429A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911291794.0
申请日：2019-12-16
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法。本发明涉及一种无人机编队控制方法；本发明在传统人工势场方法地基础上增加了辅助牵引加速度，该加速度可以驱使无人机更快地离开移动障碍物，且避免了算法陷入局部最优化解；本发明通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息，可消除局部优化解的影响。同时，为了实现无人机机群快速编队和避障，本文将有限时间一致性算法与改进的人工势场方法相结合，提出一种四旋翼无人机有限时间编队及其避障控制方法。该方法避免了基于传统人工势场方法的编队避障算法易陷入局部优化解，进而导致无人机编队避障失败的弊端。
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公开(公告)号：CN110713162A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910899572.0
申请日：2019-09-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种无人船自主加油装置，包括油管输送机构，供油接头机构和油舱，油管输送机构包括软油管，油管输送机构和供油接头机构通过软油管连接，供油接头机构的中心设有金属油管，金属油管与软油管相连接；围绕金属油管自上而下依次设置有盖板、控制室、滑动平台、固定平台，盖板的下方固定有控制室，控制室内部设置有靠近金属油管的电磁铁和控制器，滑动平台上安装有永磁体磁极，滑动平台的上部设置有导轨，导轨与卡扣的末端滑动连接，滑动平台与固定平台之间通过弹簧连接。本发明利用供油接头机构中的卡扣与油舱的受油卡槽扣合，固定供油接头机构，保证在海面波动的情况下仍然可以对无人船进行加油，降低了天气状况对加油作业的影响。
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公开(公告)号：CN110375850A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910681092.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式环境监测设备，包括胸章式外壳、设置在胸章式外壳内的环境信息采集模块、与环境信息采集模块相连的供电模块、与供电模块和环境信息采集模块分别连接的无线通讯模块、用户端模块，环境信息采集模块包括紫外线传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、与紫外线传感器和粉尘浓度传感器分别相连的A/D转换器，供电模块包括锂电池，无线通讯模块包括蓝牙芯片和与蓝牙芯片相连接的天线，用户端模块为接收无线通讯信号的手机客户端。本发明采用小型配饰的设计，小巧方便、佩戴简单，具有装饰功能，同时采用了多种传感器，能够实时准确地监测紫外线强度、粉尘浓度、空气温湿度。
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公开(公告)号：CN108871364A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810688552.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于结点算法的水下机器人路径规划方法，通过构建水下机器人起始点和目标点之间的周围区域的水下二维网格地图，判断周围区域是否存在障碍物；根据结点算法寻找最优路径。本发明基于结点算法路径规划算法运用于水下机器人的自主避障，能够在没有障碍物时，快速的到达目标位置；在遇到障碍物时，找到一条最优的路径，同时能够减少搜索的时间，提高效率。从而让水下机器人在水底能够快速、准确的到达指定位置。
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