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公开(公告)号：CN108871364A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810688552.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于结点算法的水下机器人路径规划方法，通过构建水下机器人起始点和目标点之间的周围区域的水下二维网格地图，判断周围区域是否存在障碍物；根据结点算法寻找最优路径。本发明基于结点算法路径规划算法运用于水下机器人的自主避障，能够在没有障碍物时，快速的到达目标位置；在遇到障碍物时，找到一条最优的路径，同时能够减少搜索的时间，提高效率。从而让水下机器人在水底能够快速、准确的到达指定位置。
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公开(公告)号：CN119414862B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510006823.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于批处理先验知识树的无人机路径规划方法，通过在人工势场法的合势力函数中加入采样点范围控制参数，根据障碍物的密集程度动态调整采样点的生成范围，并定义阈值，当采样点的合势力函数小于阈值时，则保留该点，否则剔除。该过程大大减少随机生成采样点策略导致的冗余采样及计算资源的浪费；本发明在路径优化过程中,将一个椭圆采样集合转化为两个局部子集椭圆采样集合，减少采样面积，提高采样效率；并通过更新起始点到信标点的路径代价，增加第二个椭圆面积，从而增大障碍物间可通行区域在椭圆内部的概率；同时引入障碍物密集程度因子，增加信标点生成在障碍物旁边的概率以及路径通过复杂障碍物的可能性，优化路径。
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公开(公告)号：CN119414862A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510006823.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于批处理先验知识树的无人机路径规划方法，通过在人工势场法的合势力函数中加入采样点范围控制参数，根据障碍物的密集程度动态调整采样点的生成范围，并定义阈值，当采样点的合势力函数小于阈值时，则保留该点，否则剔除。该过程大大减少随机生成采样点策略导致的冗余采样及计算资源的浪费；本发明在路径优化过程中,将一个椭圆采样集合转化为两个局部子集椭圆采样集合，减少采样面积，提高采样效率；并通过更新起始点到信标点的路径代价，增加第二个椭圆面积，从而增大障碍物间可通行区域在椭圆内部的概率；同时引入障碍物密集程度因子，增加信标点生成在障碍物旁边的概率以及路径通过复杂障碍物的可能性，优化路径。
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公开(公告)号：CN109403250A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811267276.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: E01F15/10
CPC classification number: E01F15/006
Abstract: 本发明公开了一种用于伸缩护栏的防水装置，主要内容为：所述的左滑块安装在驱动装置左侧面上的滑槽里，左连杆下端铰接安装在左滑块上且左连杆上端铰接安装在护栏底部左侧凸台上，右滑块安装在驱动装置右侧面上的滑槽里，右连杆下端铰接安装在右滑块上且右连杆上端铰接安装在护栏底部右侧凸台上，丝杆底部安装在驱动装置顶面上的安装孔里，伸缩软管底部安装在驱动装置的顶面上且伸缩软管底面与驱动装置顶面之间的接触面上安装有第一密封胶圈，伸缩软管顶端安装在护栏的底面上。本发明通过安装伸缩软管和密封胶圈，防止护栏的伸缩装置与水接触，提高伸缩装置的使用寿命，进而提高伸缩护栏的使用时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107563555A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710784140.6
申请日：2017-09-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供的基于Q学习memetic算法的动态多目标软件项目调度方法,包括如下步骤：(1)读取输入信息；定义优化目标，设定约束条件；(2)初始化算法的参数；Q学习中的智能体感知项目环境中的初始状态；确定静态多目标memetic算法中的全局和局部搜索策略；(3)在项目初始时，产生初始调度方案，并产生一回报值；(4)在项目实施过程中，采用重调度方式；智能体感知项目环境的当前状态，依据回报值更新状态-动作对表中的Q值，基于选择机制确定动态memetic算法中的全局和局部搜索策略；基于动态memetic算法在新环境中产生新的调度方案，并产生一回报值。本发明能够学习项目环境的特征，快速高效地实现软件项目中的动态调度任务。
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公开(公告)号：CN111137666A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010064222.5
申请日：2020-01-20
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种带有清洁组件的筷子分拣机器人，第一电动推杆和第二电动推杆垂直设置；第一电动推杆的输出端与推料板固定连接，第二电动推杆的输出端设置有挡板；盛放盒紧邻推料板设置，推料板滑动放置于盛放盒的底板上；盛放盒在沿第一电动推杆方向上的相对两侧设置有两个通孔，通孔与推料板相对设置；远离第一电动推杆的盛放盒的底部连接有导料板，挡板滑动放置于导料板靠近第二电动推杆的一侧；第二中空箱和第一中空箱依次设置于导料板另一侧的支撑台上，水泵的出水端通过管路连接有两个喷嘴，两个喷嘴分别与第一中空箱和第二中空箱的上侧部相对。本发明实现筷子整齐筛分，保持方向一致，对分拣之后的筷子实现清洗，方便操作和使用。
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公开(公告)号：CN108545163A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810691218.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿水母运动的水下机器人，包括壳体、太阳能发电板、摆动舵机、转向铁块、摆动扇叶、驱动舵机、负重铁块、蓄电池和主控制板；壳体顶部采用透明罩，太阳能发电板设于该透明罩下方、壳体内；负重铁块、摆动舵机、驱动舵机、电源和主控制板均固定设于壳体内；摆动扇叶为多个，可上下摆动地沿壳体周向均布设于外周侧，且与摆动舵机相连；转向铁块与摆动舵机相连；主控制板分别与摆动舵机、驱动舵机相连；太阳能发电板与蓄电池相连。本发明水下机器人结构简单，能有效实现对水下机器人的高效运动和长时间续航。
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公开(公告)号：CN107956645A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711374223.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种风能和波浪能互补发电的海洋浮标，包括风扇叶片、风力发电机、垂直轴、浮标主体、永磁体、磁感线圈、控制器和水轮机；所述浮标主体露出海面的部分上方安装有风力发电机，风力发电机上安装有风扇叶片，组成风能发电装置；所述风力发电机的垂直轴与底部的水轮机轴嵌套相连，垂直轴上设置有永磁体，永磁体周围缠绕着磁感线圈，组成波浪能发电装置；所述波浪能发电装置与控制器连接，控制器的电源管理模块一部分直接与浮标主体连接，另一部分与蓄电池组连接，蓄电池组与浮标主体连接。本发明采用风能和波浪能进行互补发电根据波浪和风向大体一致的原理，上部通过风力机发电，水下通过水流波浪发电，提高了发电效率。
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公开(公告)号：CN105929690A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610281979.3
申请日：2016-04-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分解多目标进化算法的柔性车间鲁棒调度方法,(1)读取柔性作业车间的作业和机器属性等输入信息；定义优化目标，设定约束条件；(2)初始化算法的参数；(3)确定每个子问题的邻域，产生初始父代群体，从初始群体中确定出所有的Pareto非支配解构成外部存储器；(4)生成子代群体。进行交配选择，采用自适应变异算子和基于修复的交叉算子繁殖子代个体，并更新外部存储器；(5)利用生成的子代群体对各子问题的当前最优个体进行更新，构成新的父代群体；(6)判断个体目标评价次数若达到最大，则输出外部存储器，即一组Pareto非支配的柔性作业车间调度解；未达到则跳转至(4)。本发明快速高效地实现柔性作业车间中的调度任务。
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