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公开(公告)号：CN110361973B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910634480.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法。首先，在不同的时间尺度下，将时滞奇异摄动系统分解为有时滞的慢子系统和无时滞的快子系统；然后，针对有时滞的慢子系统，设计简化容错控制器；针对无时滞的快子系统，设计状态反馈控制器；最后，整合简化容错控制器和状态反馈控制器，得到针对整个时滞奇异摄动系统的容错控制器。本发明能够对时滞奇异摄动系统中发生的传感器故障进行快速有效的补偿。
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公开(公告)号：CN109901205A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910191520.8
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明是一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法，包括以下步骤：首先，对多个声呐观测数据进行融合；其次，建立预测模型；最后，根据目标水下机器人过去和现在的运行轨迹，进行运行轨迹预测。该方法通过多传感器数据融合，采用多传感器信息融合获取水下环境信息的方式，充分利用数据冗余性和互补性,保证水下环境感知的准确性、快速性、稳定性，本专利根据声呐观测到的水下机器人的数据利用关联算法进行航迹识别，对于不同声呐观测到水下机器人的航迹进行相似性判别,数据融合，最后进行轨迹预测。
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公开(公告)号：CN110361973A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910634480.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法。首先，在不同的时间尺度下，将时滞奇异摄动系统分解为有时滞的慢子系统和无时滞的快子系统；然后，针对有时滞的慢子系统，设计简化容错控制器；针对无时滞的快子系统，设计状态反馈控制器；最后，整合简化容错控制器和状态反馈控制器，得到针对整个时滞奇异摄动系统的容错控制器。本发明能够对时滞奇异摄动系统中发生的传感器故障进行快速有效的补偿。
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公开(公告)号：CN109901205B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910191520.8
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明是一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法，包括以下步骤：首先，对多个声呐观测数据进行融合；其次，建立预测模型；最后，根据目标水下机器人过去和现在的运行轨迹，进行运行轨迹预测。该方法通过多传感器数据融合，采用多传感器信息融合获取水下环境信息的方式，充分利用数据冗余性和互补性,保证水下环境感知的准确性、快速性、稳定性，本专利根据声呐观测到的水下机器人的数据利用关联算法进行航迹识别，对于不同声呐观测到水下机器人的航迹进行相似性判别,数据融合，最后进行轨迹预测。
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公开(公告)号：CN111717352A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010595348.5
申请日：2020-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人自动烘干系统，包括加热层、交流层、干燥层、隔板和防水螺丝；交流层、加热层、干燥层之间依次密封相连且内部相连通，构成水下机器人密封舱一侧的长筒状密封盖板，由舱外到舱内的顺序为干燥层、加热层和交流层；在交流层内安装螺旋桨和直流电机，螺旋桨与直流电机相连，直流电机连接至上位机，通过上位机控制螺旋桨正反转将空气吸入或排出；在加热层内安装电加热器，用于加热经过加热层的空气；在干燥层内设置有干燥剂，干燥层远离加热层的一端连接隔板，隔板周围设置有防水密封圈，隔板中央设有螺丝孔，螺丝孔内安装防水螺丝。本发明可以起到保持水下机器人电子舱、电池舱内干燥、防渗、除雾的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110091974A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910485804.8
申请日：2019-06-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种环形单驱动水下机器人，由内至外依次环绕设置第一转向环、第二转向环以及第三转向环；所述第一转向环通过第一转轴与第二转向环连接，并通过第一舵机驱动实现转动；所述第二转向环通过第二转轴与第三转向环连接，并通过第二舵机驱动实现转动；所述第一转向环环内设有驱动桨叶装置，通过第一转向环、第二转向环以及第三转向环之间的相互转动实现驱动桨叶装置在三维空间内驱动方向的调整；还包括连接第一舵机、第二舵机和驱动桨叶装置的控制器和电源。优点为：本机器人通过三个转向环相互连接，可以相互转动，并在最内侧转向环的环内设置驱动桨叶，实现了机器人在水中的单桨方向控制及驱动，其操作较为灵活，整体的自由度较高。
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公开(公告)号：CN111717352B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010595348.5
申请日：2020-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人自动烘干系统，包括加热层、交流层、干燥层、隔板和防水螺丝；交流层、加热层、干燥层之间依次密封相连且内部相连通，构成水下机器人密封舱一侧的长筒状密封盖板，由舱外到舱内的顺序为干燥层、加热层和交流层；在交流层内安装螺旋桨和直流电机，螺旋桨与直流电机相连，直流电机连接至上位机，通过上位机控制螺旋桨正反转将空气吸入或排出；在加热层内安装电加热器，用于加热经过加热层的空气；在干燥层内设置有干燥剂，干燥层远离加热层的一端连接隔板，隔板周围设置有防水密封圈，隔板中央设有螺丝孔，螺丝孔内安装防水螺丝。本发明可以起到保持水下机器人电子舱、电池舱内干燥、防渗、除雾的作用。
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公开(公告)号：CN209535077U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201920177011.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B61D33/00
Abstract: 一种新型高铁座椅，包括椅背，左右两个把手，座椅底部，椅背背部连接有物品台，所述椅背与把手通过电机和齿轮连接，电机设置在椅背内部，电机传动连接有齿轮，左右两个把手内设有与齿轮相匹配的齿轮轨道，齿轮卡在齿轮轨道上且使把手固定，把手下端高出座椅底部一段距离；所述把手两端分别设有前按钮和后按钮，前按钮和后按钮均与单片机相连接，单片机与电机通讯连接；本实用新型提供的新型高铁座椅，能使单个座椅自由变向，且只有椅背从一侧移到另一侧，比现有技术中几个座椅连在一块一起旋转要方便很多。
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公开(公告)号：CN212301517U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020191037.8
申请日：2020-02-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机器人与无人船协同水质检测装置，包括：在水面运行的无人船控制系统；在水下运行的水下机器人控制系统；设置在水下机器人控制系统上的水质采集控制系统；所述水下机器人控制系统通过有线电缆将水质数据传递至无人船控制系统，再由无人船控制系统通过无线通信传递至地面控制中心。本实用新型通过水下机器人与无人船协同水质检测，检测方式灵活多样，解决了传统浮标水质检测系统只能定点检测水质信息、传统无人船水质检测系统只能检测水面水质信息问题。
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公开(公告)号：CN211764345U
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201921809622.3
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型的智能防盗盖印章，包括壳体、单片机、舵机、传动组件、弹簧、印泥板、印章板、传动齿轮、支撑脚以及卡座，所述单片机与舵机固定于所述壳体内，所述支撑脚通过弹簧连接于壳体，所述卡座通过传动组件与舵机输出轴传动连接，所述印泥板支撑于壳体内，所述印章板通过转轴可转动地支撑于壳体的下方端口处，所述支撑脚上设有导向槽，所述转轴滑动连接于所述导向槽内。有益效果：该智能防盗盖印章通过对舵机的控制达到了对印章的远程控制，有效地防止了盗盖偷盖现象的出现，并且保护了印章，防止了印泥的污染。操作简单方便，削减了人力。
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