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公开(公告)号：CN105156185B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201510348802.6
申请日：2015-06-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: F01N11/00
CPC classification number: Y02T10/47
Abstract: 本发明公开了一种SCR(Selective Catalyst Reduction)催化反应箱老化的在线监测方法，该方法主要包括七个基本步骤：获取系统数据；识别诊断要素；执行诊断算法；数据统计分析；数据有效性检查；老化结果输出；计时器重置。本发明设计了一种SCR催化反应箱老化的在线监测方法，利用该方法可以在线监测SCR催化反应箱的老化程度，为系统故障排除和系统控制提供一种可行的解决方法。
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公开(公告)号：CN107272692A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710584720.0
申请日：2017-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于微分平坦和自抗扰的无人车路径规划与跟踪控制方法，可以提高四轮转向无人驾驶汽车在高速超车时的跟踪效果。包括以下步骤：步骤一：建立三自由度四轮转向汽车单轨控制模型；步骤二：根据步骤一建立的控制模型，根据微分平坦理论，将欠驱动被控模型变换为带有扰动的没有零动态子系统的输入输出耦合模型；步骤三：在跟踪控制层之上建立路径规划层。步骤四：根据步骤二建立的输入输出耦合模型，设计基于广义比例积分观测器的自抗扰控制器，实现对步骤三规划出的轨迹进行跟踪。
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公开(公告)号：CN104533583A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410646215.0
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种发动机SCR系统自适应尿素喷射方法，该方法主要包括五个基本步骤：采集全新SCR系统原始数据信息；诊断条件判定；运行诊断算法；计算修正因子；尿素喷射修正。本发明设计了一套诊断控制算法用于识别SCR系统的稳态偏差，然后利用一套基于SCR系统不同稳态偏差的尿素补偿喷射控制算法，从而消除SCR系统稳态偏差对氮氧排放的影响。
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公开(公告)号：CN113608445B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202111007920.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多智能体避障及避碰方法，在描述智能体状态信息的过程中，考虑外界扰动因素，使得多智能体系统具有很好地鲁棒性；考虑智能体的移动和形状，引入假定状态轨迹和假定输入轨迹，进而构造智能体的多面体外近似，解决三维和移动障碍物的避障和避碰问题，相较于传统的避障或避碰方法解决点质量模型障碍物，可以更好地获得智能体的最优路径。设计收紧的状态约束集，保证在外界扰动的条件下，系统的状态约束能够满足，引入相容性约束，用来限制实际轨迹与假定轨迹的偏差，保证避碰约束的准确性，很好地解决了全维、动态障碍物的避障和避碰问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116989772B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311248105.4
申请日：2023-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种空地多模态多智能体协同定位与建图方法，包括，获取智能体的测量数据，智能体包括无人机和无人车，无人车设置有视觉标志物；通过无人车的测量数据进行局部视角局部建图，通过无人机的测量数据进行全局视角局部建图；通过无人机对视觉标志物进行检测，当检测成功时获取无人机和无人车之间的相对位姿，利用相对位姿的转换关系进行空地视角地图融合与优化；基于回环不断检测智能体是否经过重叠区域，当检测到重叠区域时，通过匹配的关键帧建立智能体的两幅地图的关联，进行轨迹校准和相近视角地图融合与优化；根据空地视角融合与优化后的地图和相近视角融合与优化后的地图得到位姿轨迹和全局一致的地图。
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公开(公告)号：CN115297000B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210723055.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/0816 , H04L41/12 , H04L41/147 , H04L41/042
Abstract: 本发明公开了有向拓扑下分布式自适应事件触发的异构多自主体包含控制方法，可用于军事中无人坦克、无人车、无人机的协同包含跟踪控制。针对具有不同动力学模型的线性多自主体系统、基于一种不需要知道通讯网络全局信息的自适应事件触发方法，提出了一种有向拓扑网络下的异构多自主体的分布式包含控制算法。为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：采用事件触发数据传输机制，针对含有领导者和跟随者自主体的通讯网络下，利用邻居的局部信息实现跟随着包络在由领导者智能体所组成的凸包内的分布式控制。
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公开(公告)号：CN116744368A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310800372.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法，以云边端架构为基础，根据各个任务算力要求的不同，将任务部署在云端服务器、边缘计算设备与执行端智能体；其中云端服务器负责算力需求最大的任务调度与高精度建图工作，边缘计算设备负责算力需求一般在线重定位、路径规划；执行端智能体负责轨迹跟踪控制与环境信息的感知；云端服务器和边缘计算设备通过云边任务垂直卸载，边缘计算设备之间通过任务水平迁移实现云边协同和边边协同。本发明云端、边缘、执行端智能体负担的任务相互独立，没有重复，各个任务之间相互配合，提高了系统的运行效率，降低了硬件的成本，提高了在陌生环境中适应性。
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公开(公告)号：CN116439847A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310433296.5
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，其公开了一种力感知传感器的制备方法和应用方法，通过该制备方法制备得到的力感知传感器，采用具备针织结构的棉绷带作为石墨烯的载体，针织结构具备良好的导电性与应变能力，且采用聚二甲基硅氧烷作为传感器的柔性基质，使制备得到的传感器可以柔顺贴附在需要进行力感知的表面。本发明提供的力感知传感器的制备方法制得的力感知传感器，具有良好的导电性与应变能力，具有压力值与传感器电阻值的映射关系，能够精准对力传感接触表面接收到的力值进行测量，应用方法包括应用于操作人员手指端的反馈力测量、操作人员手指端的操作力测量、磁导航手术机器人系统从端递送装置的力传感和脉搏的测量。
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公开(公告)号：CN114721412B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210263895.2
申请日：2022-03-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的无人机轨迹跟踪避障方法，采用了MINVO基获取障碍物预测轨迹的外多面体，采用分隔平面作为在线优化变量，将无人机的预测轨迹与障碍物集分离，完成无人机位置控制。通过对避障约束的转化求解，可以直观的体现避障约束的效果，提高无人机在轨迹跟踪过程中的避障成功率。内环即姿态控制采用了一阶控制器，保证了无人机避障轨迹跟踪控制的完整性。同时考虑系统的状态约束、控制约束以及参考轨迹，通过模型预测控制对外环进行控制，并设计合理的终端成本、终端控制器和终端约束条件，构建优化模型，证明算法的可行性。
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