公开(公告)号：CN113479347B

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202110800106.X

申请日：2021-07-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  周天翼 ,  孙中奇 ,  夏元清 ,  张金会 ,  翟弟华 ,  崔冰 ,  邹伟东

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种火箭垂直回收着陆段轨迹控制方法，通过将两个凸优化问题中的目标函数加权求和得到了一个新的最优化问题，相对于传统的制导方法，本发明同时求解了两个优化目标，在确保优化性能的同时减少了计算量，也降低了考虑不确定性和扰动时的难度；同时，本发明通过将凸优化的方法与鲁棒模型预测控制算法相结合，把原来的非凸可行域转化为凸可行域，在考虑了垂直回收过程中存在的大气扰动的情况下，有效保证了解的全局最优性，同时也弥补了模型预测控制算法在计算时间方面的不足。

公开(公告)号：CN117369261A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311329588.0

申请日：2023-10-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  栗擎 ,  周天翼 ,  范子煊 ,  夏元清 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  闫莉萍 ,  詹玉峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶电动汽车的经济型模型预测控制方法，在每个采样时刻，根据车辆的跟踪误差判断车辆是否满足控制优化触发条件；如果是，则根据当前采样数据更新控制轨迹；确定长于设定等时间间隔的控制序列间隔，以所述控制序列间隔将更新的控制轨迹输出至车辆；否，则不更新控制轨迹，并以设定等时间间隔将控制轨迹输出至车辆；使用本发明能够在保证车辆控制过程中的跟踪性能的同时，减少系统的计算和通信负担。

公开(公告)号：CN113479347A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110800106.X

申请日：2021-07-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  周天翼 ,  孙中奇 ,  夏元清 ,  张金会 ,  翟弟华 ,  崔冰 ,  邹伟东

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种火箭垂直回收着陆段轨迹控制方法，通过将两个凸优化问题中的目标函数加权求和得到了一个新的最优化问题，相对于传统的制导方法，本发明同时求解了两个优化目标，在确保优化性能的同时减少了计算量，也降低了考虑不确定性和扰动时的难度；同时，本发明通过将凸优化的方法与鲁棒模型预测控制算法相结合，把原来的非凸可行域转化为凸可行域，在考虑了垂直回收过程中存在的大气扰动的情况下，有效保证了解的全局最优性，同时也弥补了模型预测控制算法在计算时间方面的不足。

公开(公告)号：CN113608445B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202111007920.2

申请日：2021-08-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  郝艳也 ,  谢华辉 ,  周天翼 ,  蔡普申 ,  孙中奇 ,  夏元清 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  崔冰 ,  闫莉萍 ,  邹伟东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多智能体避障及避碰方法，在描述智能体状态信息的过程中，考虑外界扰动因素，使得多智能体系统具有很好地鲁棒性；考虑智能体的移动和形状，引入假定状态轨迹和假定输入轨迹，进而构造智能体的多面体外近似，解决三维和移动障碍物的避障和避碰问题，相较于传统的避障或避碰方法解决点质量模型障碍物，可以更好地获得智能体的最优路径。设计收紧的状态约束集，保证在外界扰动的条件下，系统的状态约束能够满足，引入相容性约束，用来限制实际轨迹与假定轨迹的偏差，保证避碰约束的准确性，很好地解决了全维、动态障碍物的避障和避碰问题。

公开(公告)号：CN118092152A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311814257.6

申请日：2023-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  栗擎 ,  周天翼 ,  范子煊 ,  夏元清 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  闫莉萍 ,  詹玉峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种自适应车间距的自动驾驶汽车模型轨迹预测方法，通过构建自动驾驶电动汽车的运动学模型，引入领导者车辆产生的参考轨迹，得到相对状态模型，然后建立交通流模型获取能量消耗，根据道路负荷方程分析车辆轮胎所受总力矩，设计相应的经济成本函数，构造经济型MPC最优控制问题，并进行求解，获得自动驾驶电动汽车的轨迹，传递具有最优采样间隔的控制序列，从而实现对自动驾驶电动汽车跟踪过程中的安全和经济驾驶。

公开(公告)号：CN113608445A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202111007920.2

申请日：2021-08-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  郝艳也 ,  谢华辉 ,  周天翼 ,  蔡普申 ,  孙中奇 ,  夏元清 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  崔冰 ,  闫莉萍 ,  邹伟东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多智能体避障及避碰方法，在描述智能体状态信息的过程中，考虑外界扰动因素，使得多智能体系统具有很好地鲁棒性；考虑智能体的移动和形状，引入假定状态轨迹和假定输入轨迹，进而构造智能体的多面体外近似，解决三维和移动障碍物的避障和避碰问题，相较于传统的避障或避碰方法解决点质量模型障碍物，可以更好地获得智能体的最优路径。设计收紧的状态约束集，保证在外界扰动的条件下，系统的状态约束能够满足，引入相容性约束，用来限制实际轨迹与假定轨迹的偏差，保证避碰约束的准确性，很好地解决了全维、动态障碍物的避障和避碰问题。