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公开(公告)号：CN117387598B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311296493.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 珠海市北理工大湾区创新研究院
IPC: G01C21/00 , G06T7/73 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T5/80 , G06T17/05 , G06T19/20 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/89
Abstract: 本发明提出一种紧耦合轻量级的实时定位与建图方法，包括，通过惯性测量单元IMU获取无人运动系统的状态预测值，通过激光雷达获取无人运动系统的原始点云；对原始点云进行预处理；将预处理后的原始点云通过状态预测值进行运动补偿，得到去畸变点云；结合状态预测值和所述去畸变点云，通过卡尔曼滤波对无人运动系统进行状态更新，得到最优状态估计；根据最优状态估计对地图进行更新。本发明提出的方法，基于卡尔曼滤波，将激光雷达与惯导进行紧耦合，可以实现精确而实时的运动估计与建图。
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公开(公告)号：CN115632851B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202211270638.8
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于F范数矩阵乘法的对称加密方法，通过计算密码矩阵的行向量和译码矩阵的列向量的F范数，实现了加密相关矩阵的相乘，从而缩短了加密过程中矩阵乘法运算所花费的计算时间，提高了对称加密方法的效率，同时也为更快速地进行矩阵相乘提供了新思路和新途径。
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公开(公告)号：CN118838681A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410894680.X
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于计算机科学与技术领域，具体涉及一种容器化工作流任务资源调度系统及方法，能够支持大规模集群环境，具备良好的扩展性，能够在高负载情况下保持高效调度性能。该系统包括资源发现模块、资源分配模块、调度模块、容器管理模块及任务状态跟踪模块，其中资源分配模块根据节点资源状态列表判断集群资源是否满足任务资源请求执行需求，当不满足时，基于资源缩放策略来生成资源分配方案，当满足时直接生成资源分配方案。
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公开(公告)号：CN115562261B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211180096.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 周彤 , 高润泽 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 吴楚格 , 孙中奇 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN117040678B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311302925.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提出一种基于硬件时间同步的时延控制方法，包括，同步实体无人车的ubuntu系统和仿真软件的windows系统的时间；在windows系统中的控制模块中创建ROS子节点，通过向实体无人车上的ROS主节点提交注册信息和话题订阅信息建立连接；将windows系统的时间戳和ubuntu系统的时间戳通过传输链路中的ROS节点进行传输；计算windows系统和ubuntu系统之间的时延时间；对实体无人车的运行数据进行实时采集；在控制模块中利用时延时间对实体无人车的自主控制算法进行设计；将运行数据发送回控制模块中，实现实体无人车的闭环运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113479347B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110800106.X
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种火箭垂直回收着陆段轨迹控制方法，通过将两个凸优化问题中的目标函数加权求和得到了一个新的最优化问题，相对于传统的制导方法，本发明同时求解了两个优化目标，在确保优化性能的同时减少了计算量，也降低了考虑不确定性和扰动时的难度；同时，本发明通过将凸优化的方法与鲁棒模型预测控制算法相结合，把原来的非凸可行域转化为凸可行域，在考虑了垂直回收过程中存在的大气扰动的情况下，有效保证了解的全局最优性，同时也弥补了模型预测控制算法在计算时间方面的不足。
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公开(公告)号：CN117115501A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310408345.X
申请日：2023-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习优化器的图像分类方法，针对Adam优化器及SGD‑Momentum优化器各自的优缺点，利用指数函数的性质设计了优化合成器，能够实现Adam优化器到SGD‑Momentum优化器的自动切换，根据图像分类网络模型所处训练阶段的不同切换到不同的优化器以达到不同优化器各自的最佳效果，从而实现了更加精确的图像分类。
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公开(公告)号：CN116989772A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311248105.4
申请日：2023-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种空地多模态多智能体协同定位与建图方法，包括，获取智能体的测量数据，智能体包括无人机和无人车，无人车设置有视觉标志物；通过无人车的测量数据进行局部视角局部建图，通过无人机的测量数据进行全局视角局部建图；通过无人机对视觉标志物进行检测，当检测成功时获取无人机和无人车之间的相对位姿，利用相对位姿的转换关系进行空地视角地图融合与优化；基于回环不断检测智能体是否经过重叠区域，当检测到重叠区域时，通过匹配的关键帧建立智能体的两幅地图的关联，进行轨迹校准和相近视角地图融合与优化；根据空地视角融合与优化后的地图和相近视角融合与优化后的地图得到位姿轨迹和全局一致的地图。
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公开(公告)号：CN116362040A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310322207.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种磁性导丝实时动态模型构建与模拟方法，所述模型构建方法包括：对磁性导丝的物理仿真模型进行离散化处理，并根据得到的离散化模型，建立其中各离散化单元发生弯曲时产生的弯曲应力的计算模型、受到外部磁场驱动时的磁驱动力计算模型、受到阻尼作用时的阻尼力计算模型、受到拉伸作用时产生的拉伸应力的计算模型，并根据弯曲应力计算模型、磁驱动力计算模型、阻尼力计算模型、拉伸应力计算模型及外部环境作用力建立动力学模型。本发明构建的动态模型在模型精度和拓展性上均优于现有技术。
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公开(公告)号：CN114879658B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210336388.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 孔祥煜 , 戴荔 , 翟弟华 , 孙中奇 , 詹玉峰 , 崔冰 , 张金会 , 邹伟东 , 刘坤 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 闫莉萍 , 高寒 , 杨辰
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。
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