公开(公告)号：CN115297000B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202210723055.X

申请日：2022-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 闫莉萍 ,  颜晨航 ,  吕跃祖 ,  夏元清 ,  张金会 ,  邹伟东 ,  孙中奇

IPC: H04L41/0823 ,  H04L41/0816 ,  H04L41/12 ,  H04L41/147 ,  H04L41/042

Abstract: 本发明公开了有向拓扑下分布式自适应事件触发的异构多自主体包含控制方法，可用于军事中无人坦克、无人车、无人机的协同包含跟踪控制。针对具有不同动力学模型的线性多自主体系统、基于一种不需要知道通讯网络全局信息的自适应事件触发方法，提出了一种有向拓扑网络下的异构多自主体的分布式包含控制算法。为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：采用事件触发数据传输机制，针对含有领导者和跟随者自主体的通讯网络下，利用邻居的局部信息实现跟随着包络在由领导者智能体所组成的凸包内的分布式控制。

公开(公告)号：CN115297000A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210723055.X

申请日：2022-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 闫莉萍 ,  颜晨航 ,  吕跃祖 ,  夏元清 ,  张金会 ,  邹伟东 ,  孙中奇

IPC: H04L41/0823 ,  H04L41/0816 ,  H04L41/12 ,  H04L41/147 ,  H04L41/042

Abstract: 本发明公开了有向拓扑下分布式自适应事件触发的异构多自主体包含控制方法，可用于军事中无人坦克、无人车、无人机的协同包含跟踪控制。针对具有不同动力学模型的线性多自主体系统、基于一种不需要知道通讯网络全局信息的自适应事件触发方法，提出了一种有向拓扑网络下的异构多自主体的分布式包含控制算法。为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：采用事件触发数据传输机制，针对含有领导者和跟随者自主体的通讯网络下，利用邻居的局部信息实现跟随着包络在由领导者智能体所组成的凸包内的分布式控制。