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公开(公告)号：CN116362040A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310322207.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种磁性导丝实时动态模型构建与模拟方法，所述模型构建方法包括：对磁性导丝的物理仿真模型进行离散化处理，并根据得到的离散化模型，建立其中各离散化单元发生弯曲时产生的弯曲应力的计算模型、受到外部磁场驱动时的磁驱动力计算模型、受到阻尼作用时的阻尼力计算模型、受到拉伸作用时产生的拉伸应力的计算模型，并根据弯曲应力计算模型、磁驱动力计算模型、阻尼力计算模型、拉伸应力计算模型及外部环境作用力建立动力学模型。本发明构建的动态模型在模型精度和拓展性上均优于现有技术。
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公开(公告)号：CN116439847A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310433296.5
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，其公开了一种力感知传感器的制备方法和应用方法，通过该制备方法制备得到的力感知传感器，采用具备针织结构的棉绷带作为石墨烯的载体，针织结构具备良好的导电性与应变能力，且采用聚二甲基硅氧烷作为传感器的柔性基质，使制备得到的传感器可以柔顺贴附在需要进行力感知的表面。本发明提供的力感知传感器的制备方法制得的力感知传感器，具有良好的导电性与应变能力，具有压力值与传感器电阻值的映射关系，能够精准对力传感接触表面接收到的力值进行测量，应用方法包括应用于操作人员手指端的反馈力测量、操作人员手指端的操作力测量、磁导航手术机器人系统从端递送装置的力传感和脉搏的测量。
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公开(公告)号：CN116198157A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310209276.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具备流线体头端的磁驱动导丝及其制备方法和应用，包括：使用Solidworks软件设计磁导丝模具；步将聚二甲基硅氧烷PDMS与预充磁的钕铁硼磁粉混合搅拌均匀，并加入固化剂，得到硅橡胶前体；消除硅橡胶前体中混合的空气；包含有硅橡胶前体与同心导丝的流线体模具固化；将混合有固化剂的PDMS涂覆在已固化磁导丝与同心导丝的接触面；固化：放置在水凝胶的溶液中浸泡，将磁导丝放入充磁机充磁，冷却降温。本发明所得到的磁导丝具备良好的流体力学特性、超滑性、生物相容性、柔性、弹性、磁性等性质，水下阻力小，在水中不会水解，化学性质安全稳定，与血管壁之间的碰撞不会导致血管壁损伤，可避免潜在的术后并发症以及术中出血。
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公开(公告)号：CN116631759A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310503926.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01F41/02 , C08L83/04 , C08K3/08 , C08K3/02 , C08J7/04 , C08J7/056 , C09D183/04 , C09D139/06 , A61M25/09 , A61L31/02 , H01F13/00 , H01F1/147 , H01F7/02
Abstract: 本发明提供一种具备偏转性能的新型软磁性导丝及其制备方法将硅胶与经过预充磁的钕铁硼磁粉混合搅拌均匀，得到硅橡胶前体，消除硅橡胶前体中混合的空气；将硅橡胶前体注射到中空圆柱体模具中，同时在模具内放置同心导丝；固化成磁导丝；将混合有固化剂的PDMS涂覆在已固化磁导丝与同心导丝的接触面。磁导丝放置在亲水涂层溶液中浸泡；将磁导丝放入充磁机中充磁；使用冰水机进行冷却降温。本发明提供具备较强偏转性能的磁导丝具备超滑性、生物相容性、柔性、弹性、磁性等性质的基础上，大幅提升了偏转性能，可显著提高磁导丝在体内导航时的安全性与操作性能，减少手术操作时间与操作风险。
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公开(公告)号：CN116555941A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310502375.7
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: D01F6/94 , A61M25/09 , D01F1/10 , D06M15/643 , D06M15/356 , D06M15/15 , D06M15/03 , D06M15/53 , D06M101/30
Abstract: 本发明涉及医疗器械制备领域，其公开了一种具有生物相容性的磁导丝的制备方法，其包括以下步骤：S1：前体制作，将聚合物基体与磁性粉末混合搅拌，并加入固化剂，得到前体；S2：真空处理前体，使用真空泵消除前体中混合的空气，真空处理后，将前体注射到TPU模具中，在TPU模具内放置同心导丝；S3：固化磁导丝，将包含有前体与同心导丝的TPU模具，烘干得完全固化的磁导丝；S4：生物相容性涂层制备，将混合有固化剂的聚合物流体涂覆在固化的磁导丝的上下底面，烘干得具有生物相容性的磁导丝。根据本发明的制备方法制得的磁导丝，在保持磁导丝磁响应性能、柔性、弹性以及完全生物相容性，并具备超滑特性的亲水层，磁导丝制备效率较高，成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116269761A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310294194.X
申请日：2023-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置，所述构建方法包括：获得匀强磁场下，头端由磁粉组成的磁性导引导丝在x平面、y平面、z平面的顺时针和逆时针偏转角和偏转位移，并对采集到的数据通过局部分析层进行正态分析，在确认其均为正态分布后，建立偏转角、偏转位移与磁场强度的线性回归方程，并输入全局分析层进行正态性、显著性和可解释性确定，在确定后输入反馈分析层进行普适性确定，根据确定结果，获得最终的偏转控制模型。本发明可获得具有准确性、可解释性、正态性及普适性的偏转控制方程，实现磁导航手术机器人对磁性导引导丝的精准控制。
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公开(公告)号：CN116159194B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310209189.4
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种含冻干水凝胶涂层的软磁性导引导丝及其制备方法，所述制备方法包括：向成型后的软磁性导引导丝的表面添加含有水凝胶流体及其配套固化剂水凝胶混合体；待所述水凝胶混合体固化后，将表面含有水凝胶涂层的软磁性导引导丝在‑90～‑40℃下进行真空冷冻，其后使冻结部分升华排除，得到所述含冻干水凝胶涂层的软磁性导引导丝。本发明所得软磁性导引导丝表面含有冻干水凝胶涂层，可在常温环境下长期储存的，且使用性能优异，制备过程简单、灵活。
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公开(公告)号：CN116198157B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202310209276.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具备流线体头端的磁驱动导丝及其制备方法和应用，包括：使用Solidworks软件设计磁导丝模具；步将聚二甲基硅氧烷PDMS与预充磁的钕铁硼磁粉混合搅拌均匀，并加入固化剂，得到硅橡胶前体；消除硅橡胶前体中混合的空气；包含有硅橡胶前体与同心导丝的流线体模具固化；将混合有固化剂的PDMS涂覆在已固化磁导丝与同心导丝的接触面；固化：放置在水凝胶的溶液中浸泡，将磁导丝放入充磁机充磁，冷却降温。本发明所得到的磁导丝具备良好的流体力学特性、超滑性、生物相容性、柔性、弹性、磁性等性质，水下阻力小，在水中不会水解，化学性质安全稳定，与血管壁之间的碰撞不会导致血管壁损伤，可避免潜在的术后并发症以及术中出血。
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公开(公告)号：CN117237536A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311270844.3
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种基于图像分割与中心线提取的血管三维重建方法,包括：获取待重建的医学图像数据；构建图像分割模型，将医学图像数据输入图像分割模型得到医学分割图像；对医学分割图像进行坐标处理与转换；根据坐标处理与转换的结果生成血管表面切片数据。通过本发明的方法，可以提高血管三维重建的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN116421314A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310433682.4
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及医疗设备领域，其公开了一种基于亥姆霍兹线圈的磁性导丝操纵系统和操纵方法，包括依次电连接的服务器、信号发生器、功率放大器、亥姆霍兹线圈、所述磁性导丝和摄像设备；服务器用于设置从外部获得所述亥姆霍兹线圈的工作电流大小、方向和波形参数，并输出用于控制亥姆霍兹线圈引导磁性导丝的在通道内移动的电流信号；所述亥姆霍兹线圈产生x平面、y平面与z平面的匀强磁场，诱导所述磁性导丝偏转。本发明提供的基于亥姆霍兹线圈的磁性导丝操纵系统和操纵方法利用亥姆霍兹线圈产生的匀强磁场引导磁性导丝，系统结构简洁，在保持磁场实时性、可操作性以及可编程性的同时，降低了磁性导丝操纵系统的制作与使用成本。
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