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公开(公告)号：CN117765273A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311493318.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/52 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/90 , G06T3/4038 , G06T3/4046
Abstract: 本发明提出一种基于多尺度多种类代价体积的实时立体匹配方法，包括，获取左右RGB图像；将所述左右RGB图像输入端到端视差预测模型；其中所述端到端视差预测模型包括特征提取模块、代价体积构建模块、代价聚合模块、视差预测模块和视差细化模块；输出视差预测结果。通过本发明提出的方法，可以精确地恢复原图大小的视差图结果。
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公开(公告)号：CN116744368B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310800372.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法，以云边端架构为基础，根据各个任务算力要求的不同，将任务部署在云端服务器、边缘计算设备与执行端智能体；其中云端服务器负责算力需求最大的任务调度与高精度建图工作，边缘计算设备负责算力需求一般在线重定位、路径规划；执行端智能体负责轨迹跟踪控制与环境信息的感知；云端服务器和边缘计算设备通过云边任务垂直卸载，边缘计算设备之间通过任务水平迁移实现云边协同和边边协同。本发明云端、边缘、执行端智能体负担的任务相互独立，没有重复，各个任务之间相互配合，提高了系统的运行效率，降低了硬件的成本，提高了在陌生环境中适应性。
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公开(公告)号：CN117040678A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311302925.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提出一种基于硬件时间同步的时延控制方法，包括，同步实体无人车的ubuntu系统和仿真软件的windows系统的时间；在windows系统中的控制模块中创建ROS子节点，通过向实体无人车上的ROS主节点提交注册信息和话题订阅信息建立连接；将windows系统的时间戳和ubuntu系统的时间戳通过传输链路中的ROS节点进行传输；计算windows系统和ubuntu系统之间的时延时间；对实体无人车的运行数据进行实时采集；在控制模块中利用时延时间对实体无人车的自主控制算法进行设计；将运行数据发送回控制模块中，实现实体无人车的闭环运动控制。
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公开(公告)号：CN112127986B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202011074620.1
申请日：2020-10-09
Applicant: 北京丰凯换热器有限责任公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明属于温度动态控制技术领域，具体涉及一种特种车辆独立散热系统温度控制系统，其中，电控单元采集空气温度信息、水温信息、油温信息以及风扇当前转速信息，通过逻辑运算产生驱动信息，控制电磁阀状态，调节风扇系统液压油的进油量，依靠风扇转速和散热量的控制，从而实现气散热器、水散热器、油散热器的温度精确调节和控制。与现有技术相比，本发明技术方案计算量小易实现嵌入式编程，自适应能力强，能有效地实现独立散热系统温度的精确控制，将温度控制在最优范围内。在保证温度可控的情况下，风扇转速变化平稳，噪声小，同时该独立散热系统温度控制系统通过修改标定参数可广泛的应用于各种特种车辆独立散热系统。
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公开(公告)号：CN112127987A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011074639.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 北京丰凯换热器有限责任公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明属于温度动态控制技术领域，具体涉及一种特种车辆独立散热系统温度控制方法，其中，电控单元采集空气温度信息、水温信息、油温信息以及风扇当前转速信息，通过逻辑运算产生驱动信息，控制电磁阀状态，调节风扇系统液压油的进油量，依靠风扇转速和散热量的控制，从而实现气散热器、水散热器、油散热器的温度精确调节和控制。与现有技术相比，本发明技术方案计算量小易实现嵌入式编程，自适应能力强，能有效地实现独立散热系统温度的精确控制，将温度控制在最优范围内。在保证温度可控的情况下，风扇转速变化平稳，噪声小，同时该独立散热系统温度控制方法通过修改标定参数可广泛的应用于各种特种车辆独立散热系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103279118B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201210518282.5
申请日：2012-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，属于电子信息技术应用于新能源客车多动力单元协调控制装置开发过程中的监测和标定的技术领域。包括一主机；至少一从机，所述的主机通过CAN总线与至少一从机电性连接；其优点体现在能够实现在线实时地监测、分析车辆与多动力协调控制装置的相关信息，对多动力协调控制装置控制参数进行在线实时调整，同时能够在线对响应结果进行实时观测、分析，提高了其实时性、方便性、可靠性、灵活性和通用性，同时也大大节约了的开发成本、缩短了开发周期。
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公开(公告)号：CN102938102A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210398621.0
申请日：2012-10-19
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 李冬妮 , 孟宪文 , 王妍 , 王彤 , 王小海 , 金铮 , 郑伟 , 居玉辉 , 郝勇 , 谢洪涛 , 李弘 , 赵凯 , 潘树民 , 许清波 , 段勇 , 郑鸿 , 马小丽 , 闫锦锋 , 马开 , 赵瑞颖 , 邓卫云
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种带有批处理机的跨作业单元调度方法，包括以下步骤：1.定义三种不同结构的信息素；2.初始化信息素；3.按照加工顺序，将每个零件的批处理工序之前的每道工序分派至机器；4.按照时间顺序，将每个机器上的每道工序排序；5.将零件组批、调度批处理工序；6.按照加工顺序，将每个零件的批处理工序之后的每道工序分派至机器；7.按照时间顺序，将每个机器上的每道工序排序；8.根据形成的解，更新信息素；9.若循环次数达到上限，或连续若干次最优解无变化，则结束；否则，转第2步。本发明能够解决生产过程中零件跨单元调度问题；能够处理生产过程中的批处理工序和非批处理工序的集成调度，并保证运行效率。
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公开(公告)号：CN117387598B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311296493.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 珠海市北理工大湾区创新研究院
IPC: G01C21/00 , G06T7/73 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T5/80 , G06T17/05 , G06T19/20 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/89
Abstract: 本发明提出一种紧耦合轻量级的实时定位与建图方法，包括，通过惯性测量单元IMU获取无人运动系统的状态预测值，通过激光雷达获取无人运动系统的原始点云；对原始点云进行预处理；将预处理后的原始点云通过状态预测值进行运动补偿，得到去畸变点云；结合状态预测值和所述去畸变点云，通过卡尔曼滤波对无人运动系统进行状态更新，得到最优状态估计；根据最优状态估计对地图进行更新。本发明提出的方法，基于卡尔曼滤波，将激光雷达与惯导进行紧耦合，可以实现精确而实时的运动估计与建图。
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公开(公告)号：CN114333297B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202111461529.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 重庆睿行电子科技有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于交通雷达的车辆所属弯道车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或曲线段，雷达波束覆盖所测车道。首先，选取来向和去向道路边线地图信息，共四条车道线地图信息点集，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标所处道路在雷达本地坐标系中的偏转角，使用该偏转角将雷达坐标系旋转到新坐标系，得到新坐标系下目标车辆坐标和地图点集坐标，在新坐标系下利用线性插值找到车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道。本发明具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。
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公开(公告)号：CN117040678B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311302925.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提出一种基于硬件时间同步的时延控制方法，包括，同步实体无人车的ubuntu系统和仿真软件的windows系统的时间；在windows系统中的控制模块中创建ROS子节点，通过向实体无人车上的ROS主节点提交注册信息和话题订阅信息建立连接；将windows系统的时间戳和ubuntu系统的时间戳通过传输链路中的ROS节点进行传输；计算windows系统和ubuntu系统之间的时延时间；对实体无人车的运行数据进行实时采集；在控制模块中利用时延时间对实体无人车的自主控制算法进行设计；将运行数据发送回控制模块中，实现实体无人车的闭环运动控制。
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