公开(公告)号：CN113608445B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202111007920.2

申请日：2021-08-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  郝艳也 ,  谢华辉 ,  周天翼 ,  蔡普申 ,  孙中奇 ,  夏元清 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  崔冰 ,  闫莉萍 ,  邹伟东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多智能体避障及避碰方法，在描述智能体状态信息的过程中，考虑外界扰动因素，使得多智能体系统具有很好地鲁棒性；考虑智能体的移动和形状，引入假定状态轨迹和假定输入轨迹，进而构造智能体的多面体外近似，解决三维和移动障碍物的避障和避碰问题，相较于传统的避障或避碰方法解决点质量模型障碍物，可以更好地获得智能体的最优路径。设计收紧的状态约束集，保证在外界扰动的条件下，系统的状态约束能够满足，引入相容性约束，用来限制实际轨迹与假定轨迹的偏差，保证避碰约束的准确性，很好地解决了全维、动态障碍物的避障和避碰问题。

公开(公告)号：CN115524975A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211302277.0

申请日：2022-10-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  孙执航 ,  詹玉峰 ,  戴荔 ,  张元 ,  刘坤 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  吴楚格 ,  李怡然 ,  邹伟东 ,  崔冰 ,  杨辰 ,  高寒 ,  谢华辉 ,  郭泽华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种针对列车运行的虚拟耦合策略和模型预测控制方法，采用模型预测控制的预测和多目标优化特性，将列车控制与道路信息结合，进行更加精准平稳的列车速度控制，提出的前后车最小距离计算方法能够有效提高前后车跟随的可靠性和灵活性，并将列车的车车间距缩短到100m以内，有效提高了铁路的利用效率，同时解决了列车控制的输入延迟问题，能够在两辆列车耦合靠近时更加精准控制列车的状态。

公开(公告)号：CN113608445A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202111007920.2

申请日：2021-08-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  郝艳也 ,  谢华辉 ,  周天翼 ,  蔡普申 ,  孙中奇 ,  夏元清 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  崔冰 ,  闫莉萍 ,  邹伟东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多智能体避障及避碰方法，在描述智能体状态信息的过程中，考虑外界扰动因素，使得多智能体系统具有很好地鲁棒性；考虑智能体的移动和形状，引入假定状态轨迹和假定输入轨迹，进而构造智能体的多面体外近似，解决三维和移动障碍物的避障和避碰问题，相较于传统的避障或避碰方法解决点质量模型障碍物，可以更好地获得智能体的最优路径。设计收紧的状态约束集，保证在外界扰动的条件下，系统的状态约束能够满足，引入相容性约束，用来限制实际轨迹与假定轨迹的偏差，保证避碰约束的准确性，很好地解决了全维、动态障碍物的避障和避碰问题。