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公开(公告)号：CN110709211A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201880033129.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。
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公开(公告)号：CN110662630A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201880032426.1
申请日：2018-05-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 一种机器人系统(10)，具备对工件(W)进行作业的机器人(20)、以及用于对机器人(20)进行远程操作的操作部(80)，机器人系统(10)的特征在于，机器人(20)具备：机械臂(30)；机械手(50)，其安装于机械臂(30)，并对工件(W)进行作业；以及加速度传感器(60)，其安装于机械手(50)，机器人系统(10)还具备扬声器(88)，扬声器(88)将来自加速度传感器的加速度信号作为感知信息输出。
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公开(公告)号：CN110248776A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201880009311.0
申请日：2018-01-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供输送系统及其运行方法，具备：机器人(101)，其具备具有第1把持部的第1臂(13A)和具有第2把持部的第2臂(13B)；输送装置(102)，其具有一对被把持部(40、40)、用于保持工件(103)的一对保持部(41、41)、以及使保持部(41)升降的升降器(35)；以及控制装置(14)，其控制机器人(101)和输送装置(102)，控制装置(14)使升降器(35)动作，以使得在由一对保持部(41、41)保持工件(103)时，该被把持部(40)移动至第1把持部或者第2把持部能够把持被把持部(40)的位置亦即第1位置。
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公开(公告)号：CN110072778A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201780075435.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 食品(40)的保持装置(10)具备：右手部(18)，其构成为以使第一面部(40a)为水平的第一姿势保持食品(40)，并且能够将食品(40)的姿势从第一姿势变更为使第二面部(40b)为水平的第二姿势；右侧的臂(食品供给部)(13)，其构成为将由右手部(18)以第二姿势保持的食品(40)依次供给至规定的位置；左手部(第二保持部)(19)，其构成为将以第二姿势供给至规定位置的多个食品(40)以沿规定方向重叠的方式保持；以及左侧的臂(食品收纳部)(13)，其将由左手部(19)保持的多个食品(40)收纳于规定的容器。
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公开(公告)号：CN109564888A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780050257.X
申请日：2017-09-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B65G49/07
Abstract: 一种基板搬送手，具备基部，连结于机器人手臂；基板保持部，与基部结合，保持基板。此基板搬送手，从垂直贯穿保持于基板保持部的基板的方向亦即基板垂线方向观察，在基部与基板保持部的结合部或其附近折弯，基部与基板保持部作为整体呈现V字形状。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108289717A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680072341.7
申请日：2016-12-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明目的是紧凑地构成使处理工具在基准方向上移动的机构的尺寸。具备：并进臂(35)，具有基端部与臂主体(30)梢端部相连、绕第一轴线(L1)转动、在包含退避角度位置(P1)和进出角度位置(P2)的角度范围内转动地构成的基端侧连杆(61)和基端部与基端侧连杆(61)梢端部相连、绕着与第一轴线(L1)平行的第二轴线(L2)转动、在包含缩闭角度位置(P3)和扩开角度位置(P4)的角度范围内转动的地构成的梢端侧连杆(62)；及与并进臂(35)梢端部相连、能将具有长轴状轴(43)和设于轴(43)梢端部的处理工具(44)的外科用器具(42)以轴(43)在基准方向(D)延伸的姿态保持的器具保持部(36)。
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公开(公告)号：CN107921644A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048711.3
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 本发明的远程操作机器人系统具备：机械臂，其进行规定作业；远程操作装置，其用以供操作者在远程操作机械臂的动作；多个相机，其拍摄机械臂的作业；监视器，其显示所传送的拍摄影像；相机选择装置，其藉由接受操作者对多个相机中的一个相机的选择，而生成用以将显示于监视器的拍摄影像切换为来自所选择的相机的拍摄影像的相机选择信息；储存装置，其将与作业中的机械臂的动作相关的动作信息及相机选择信息建立关联后的信息作为自动切换信息而储存；及图像处理部，其将来自从多个相机中的基于储存于储存装置的自动切换信息而选择的相机的拍摄影像传送至监视器。
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公开(公告)号：CN107921641A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680049044.0
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 本发明的机器人系统具备操作器（2）、从动臂（1）、输出装置（3）、存储装置（5）、及控制装置（4），且控制装置（4）以如下形式构成，执行：第一运转处理，其在第一步骤结束后，将关于第二步骤应使从动臂（1）以自动运转模式、手动运转模式、及混合运转模式的三个运转模式中的哪一运转模式动作的询问输出至输出装置（3），当输入指示从三个运转模式选择的运转模式的选择信息时，使选择信息存储于存储装置（5）；和第二运转处理，其当使第一选择信息存储于存储装置（5）的次数达到第一阈值次数以上时，在第一步骤结束后，使选择的运转模式输出于输出装置（3）。
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公开(公告)号：CN107921640A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048927.X
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 一种具备多个从动臂的远程操作机器人系统，从动臂具备根据任务程序动作的自动模式、根据主装置所受理的操作者的操作动作的手动模式、以及一边藉由主装置所受理的操作者的操作而逐次修正一边根据任务程序动作的修正自动模式等多个控制模式。动作顺序信息包含从动臂以自动模式进行作业的自动部分、与从动臂以从多个控制模式中被选择的一个模式进行作业的选择部分，选择部分在多个从动臂间在时间上不重复。根据此动作顺序信息使多个从动臂动作。
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