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公开(公告)号：CN104812536B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201380062879.6
申请日：2013-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 中西徹弥
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0058 , B25J19/0075 , B25J21/00 , F16J15/3268
Abstract: 机械手（R）的关节密封结构具备：设置于第二构件（2）的端部且嵌插于第一构件（1）的筒状端部（11）的嵌入端部（22）；在筒状端部（11）的内周面以沿着全周延伸的形式形成的周槽（14）；和容纳于周槽（14）内，与嵌入端部（21）的外周面紧贴的环状的密封构件（35）。嵌入端部（22）形成为与第二构件（2）的主体部（21）相比直径小，主体部（21）和嵌入端部（22）之间的阶梯面（23）与筒状端部（11）的端面（13）在轴线方向上靠近且相向；在阶梯面（23）与筒状端部（11）的端面（13）之间形成有沿着全周延伸、向第一构件（1）以及第二构件（2）的外部开放、且随着向外周侧行进而扩展的间隙（30）。
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公开(公告)号：CN106182086B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610717498.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 中西徹弥
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种机械手的关节密封结构，具备：设置于第二构件的端部且嵌插于筒状端部的嵌入端部；在筒状端部的内周面以沿着全周延伸的形式形成的周槽；和容纳于所述周槽内，与嵌入端部的外周面紧贴的环状的密封构件；嵌入端部形成为与第二构件的主体部相比直径小，主体部和嵌入端部之间的阶梯面与筒状端部的端面在轴线方向上靠近且相向；在阶梯面与筒状端部的端面之间形成有沿着全周延伸、向第一构件以及第二构件的外部开放、且随着向外周侧行进而扩展的间隙；密封构件的梢端部从筒状端部的端面向轴线方向梢端侧突出并向间隙内露出且配置在与筒状端部的外周面以及主体部的外周面相比靠近径向中心侧的位置。
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公开(公告)号：CN108882969B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201780022845.2
申请日：2017-04-12
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 提供在肋骨等的骨骼与骨骼间等窄区域插入手术器具时也能扩大手术器具梢端可动范围的外科手术系统。本发明外科手术系统的一例具备：操作器（3）；与操作器梢端部连接的具有轴的手术器具（42）；实施手术者输入手术器具位置姿势指令的操作输入部（50）；基于输入至操作输入部的指令控制操作器动作的控制装置（6）；和将与患者身体表面相比靠内部的期望位置作为手术器具运动中心位置而在控制装置中设定的运动中心位置设定部；控制装置（6）在以轴通过运动中心位置的形式配置手术器具（42）后，基于输入至操作输入部（50）的指令控制操作器（3）动作时，以维持轴位于运动中心位置的状态并改变手术器具位置姿势的形式控制操作器动作。
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公开(公告)号：CN108882969A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780022845.2
申请日：2017-04-12
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 提供在肋骨等的骨骼与骨骼间等窄区域插入手术器具时也能扩大手术器具梢端可动范围的外科手术系统。本发明外科手术系统的一例具备：操作器（3）；与操作器梢端部连接的具有轴的手术器具（42）；实施手术者输入手术器具位置姿势指令的操作输入部（50）；基于输入至操作输入部的指令控制操作器动作的控制装置（6）；和将与患者身体表面相比靠内部的期望位置作为手术器具运动中心位置而在控制装置中设定的运动中心位置设定部；控制装置（6）在以轴通过运动中心位置的形式配置手术器具（42）后，基于输入至操作输入部（50）的指令控制操作器（3）动作时，以维持轴位于运动中心位置的状态并改变手术器具位置姿势的形式控制操作器动作。
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公开(公告)号：CN108391416A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201680072277.2
申请日：2016-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种即便因器具保持部的移动而使患者体表的切开部从在基准方向延伸的轴的轴线上偏离，也能防止患者体表的切开部的压迫的外科手术系统。具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内移动的机械手（3）；与机械手的梢端部相连、能将具有长轴状的轴（43）和设置于轴（43）的梢端部的处理工具（44）的外科用器具（42）以轴（43）在基准方向D延伸的姿态进行保持的器具保持部（36）；以及介于机械手（3）和处理工具（44）之间、在以沿基准方向D延伸的轴（43）的轴线为中心的径向上摇动轴（43）的梢端部的揺动机构（46）。
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公开(公告)号：CN106182086A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610717498.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 中西徹弥
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0058 , B25J19/0075 , B25J21/00 , F16J15/3268 , B25J19/00
Abstract: 一种机械手的关节密封结构，具备：设置于第二构件的端部且嵌插于筒状端部的嵌入端部；在筒状端部的内周面以沿着全周延伸的形式形成的周槽；和容纳于所述周槽内，与嵌入端部的外周面紧贴的环状的密封构件；嵌入端部形成为与第二构件的主体部相比直径小，主体部和嵌入端部之间的阶梯面与筒状端部的端面在轴线方向上靠近且相向；在阶梯面与筒状端部的端面之间形成有沿着全周延伸、向第一构件以及第二构件的外部开放、且随着向外周侧行进而扩展的间隙；密封构件的梢端部从筒状端部的端面向轴线方向梢端侧突出并向间隙内露出且配置在与筒状端部的外周面以及主体部的外周面相比靠近径向中心侧的位置。
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