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公开(公告)号：CN114309892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111442595.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，具体是一种用于自动调节焊接保护气体流量的装置。包括编码器固定支架一端与编码器固定板连接，另一端与双轴步进电机连接；单膜联轴器Ⅰ一端与双轴步进电机的一端短轴相连，另一端与编码器的输出轴相连；单膜联轴器Ⅱ一端与双轴步进电机的另一端长轴相连，另一端与气阀的气阀轴相连；气阀与双轴步进电机通过气阀固定板连接。自动调节焊接气体流量装置利用双轴步进电机的正反转及转速的不同进行气体流量的自动调节，在调节的同时利用编码器实现闭环检测控制系统，可以实时检测电机转过的角度，达到检测气体流量大小的目的，可应用于焊接保护气体流量的自动调节及其他需要调节气体流量大小的装置上。
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公开(公告)号：CN114700966A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210335389.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种无接触式基于机器学习的病房送药移动机器人，机器人包括可编程摄像模组、摄像模组支架、红外对管、漫反射激光传感器、控制器、降压模块、有刷减速电机、橡胶轮、激光发射器、激光接收器、指示灯以及车身、电池盒，可编程摄像模组安装于所述摄像模组支架上并置于所述车身的前端，激光发射器及所述激光接收器安装于所述车身的中部，所述控制器置于所述车身的后端，所述指示灯置于所述第一降压模块的上方，所述漫反射激光传感器置于所述第二降压模块的上方，所述橡胶轮安装于所述车身中，并分别配置有所述有刷减速电机，所述车身的下端设置有电池盒。本发明结构简单，成本低廉，解决送药机器人模型复杂、价格昂贵的问题。
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公开(公告)号：CN112659124A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011466716.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Android系统的虚拟仿真与控制系统，包括客户端和机器人控制器服务器端，其中客户端主要包括运动控制模块、机器人状态显示模块、虚拟仿真模块、网络通讯模块，使用者通过人机交互接口输入用户操作指令传输到运动控制模块；运动控制模块解析操作指令，并通过算法运算得出机器人关节角与位姿信息，计算出的机器人关节角与位姿信息分别发送到机器人状态显示模块、虚拟仿真模块；机器人状态显示模块在界面上显示机器人的关节角与位姿信息；虚拟仿真模块改变各个关节角来使机器人呈现指定姿态，本发明提供的技术方案可广泛应用于教育、工业等领域，具有虚拟仿真、远程控制等功能，且具有良好的人机交互体验。
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公开(公告)号：CN109732178A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910051650.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进电机驱动器与步进电机通过信号线电性连接，旋转电弧传感器、超声波传感器、五个光电开关、四个防跌落开关、继电器的控制端分别与数据采集卡电性连接。本装置的优点在于：利用设计的数据采集系统，基于多传感信息融合技术识别出焊缝的准确位姿；利用设计的运动控制系统，控制机器人各关节协调运动，实现焊缝的跟踪焊接，有利于焊接自动化的实现，提高焊接的质量和效率。
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公开(公告)号：CN109702299A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910075989.5
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感信号融合技术识别90°折线角焊缝交叉点的方法，所述方法包括：建立了焊枪相对于焊缝位姿的数学模型，设计了基于焊枪沿着焊接方向倾角变化特征识别出交叉点的方法，基于路径规划判断交叉点所处位置范围的方法，发明了基于多传感信号融合技术识别交叉点的方法和基于多传感信号融合技术识别交叉点时识别精度的检测方法；通过本发明所述一种基于多传感信号融合技术识别90°折线角焊缝交叉点的方法，可提高90°折线角焊缝交叉点识别的稳定性、准确性和快速性，有助于实现90°折线角焊缝的机器自主焊接，可提高机器人对工厂恶劣环境的适应能力，使研究的焊接机器人能被应用到生产实际中，解决实际工程问题，产生经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109693017A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910051651.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127 , G05B19/416
Abstract: 本发明涉及一种电弧转速控制系统及其设计方法，其中：设计了一种电弧转速控制系统的硬件，工业控制计算机通过数据采集卡和单片机，对电弧转速进行编码，并通过控制继电器的接通或断开，控制电弧转动或不转动，同时，利用脉冲宽度调制的方法，对电弧转速进行控制，通过光耦和光码盘，完成电弧转速的测量，实现电弧转速闭环控制。设计了一种电弧转速控制系统的软件，包括电弧转速控制主程序、定时器0的中断服务程序、定时器1的中断服务程序和外部中断0的中断服务程序。本装置的优点在于：可以实现电弧转速的准确控制，有利于提高旋转电弧传感器的性能，提高焊缝跟踪精度，提高焊接的质量和效率。
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公开(公告)号：CN109466280A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811180497.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车内部的降温除湿系统，蓄电池、控制器和降温模块均设置在车体内，蓄电池与控制器电性连接；车体的驾驶舱内固定设置有第一温度传感器，第一温度传感器与控制器电性连接；降温模块包括有散热水箱、水泵和雾化喷头，散热水箱和水泵均固定设置在车体发动机舱内，散热水箱通过设有电动阀门的管道连接水泵输入端，雾化喷头固定设置在车体驾驶舱内顶部，水泵输出端通过出水管连接雾化喷头。本发明通过降温模块的雾化喷头喷出雾化水来对车内进行降温，雾化水可吸收空气、座椅、仪表盘等的热量后汽化，水汽再通过尾舱的除湿模块进行干燥，从而可保证车内温度和湿度低于设定值，降温高效且减少了能源浪费和环境污染。
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公开(公告)号：CN108890612A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810945570.6
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/00 , B62D57/028
Abstract: 一种用于爬壁机器人的非接触磁吸附轮腿复合机构，包括两个轮式驱动机构、腿部转动机构、非接触磁吸附机构、两个连接法兰以及两个连接支架；两个轮式驱动机构分别通过连接法兰固装于腿部转动机构的两侧，非接触磁吸附机构放置于腿部转动机构下方并固装于两个轮式驱动机构之间，轮式驱动机构和非接触磁吸附机构可通过驱动腿部转动机构实现摆动，两个连接支架分别固装于腿部转动机构两侧。本发明既保证了轮式机构原有的运动灵活、平稳的特点，又使机构具有腿足式行走机构的越障能力；实现了磁吸附力的调节，提高了机构的移动灵活性；实现了机构对小曲率半径壁面的稳定吸附，提高了机构对不同壁面的适应性。
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公开(公告)号：CN106271278A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610830024.9
申请日：2016-09-19
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0252
Abstract: 一种90°折线角焊缝交叉点识别的方法，建立了焊枪空间姿态的数学模型，表征焊枪空间姿态的向量 ，可以利用干伸长 、水平偏差 、焊枪在竖直面内的倾角 、焊枪沿着焊接方向的倾角 来表示，即 ；设计出了一种焊枪倾角识别的方法，当焊接90°折线角焊缝的第1段直线焊缝时，焊枪的倾角 小于或等于0°；当焊接90°折线角焊缝的第2段直线焊缝时，焊枪的倾角 大于或等于0°；利用模式识别的方法，准确地识别出了90°折线角焊缝的交叉点；该方法可以准确地识别出90°折线角焊缝的交叉点，有利于90°折线角焊缝焊接的实现，提高了造船厂和钢结构厂房中90°折线角焊缝焊接的质量和效率，减少了焊接成本，降低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN106270946A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610829553.7
申请日：2016-09-19
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种移动焊接机器人焊接矩形角焊缝的方法，包括移动焊接机器人系统和矩形角焊缝跟踪的算法；移动焊接机器人属于现有技术；矩形角焊缝跟踪的算法为：矩形角焊缝跟踪的算法主要包括直角焊缝跟踪算法和直线焊缝跟踪算法；由旋转电弧传感器识别出焊枪相对于焊缝的水平偏差，基于水平滑块、两轮协调运动跟踪直线角焊缝；利用路径规划的方法，控制水平滑块、两轮协调运动，使焊丝末端的轨迹为直角，同时，为了减少直角焊缝的长度，机器人以焊接点与左轮中心点之间的某一点为圆心转动，利用路径规划和基于水平滑块运动跟踪焊缝组合的方法，完成直角焊缝的焊接；该方法可提高造船厂和钢结构厂房中矩形角焊缝焊接的质量和效率，提高焊接的自动化程度。
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