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公开(公告)号：CN109732178A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910051650.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进电机驱动器与步进电机通过信号线电性连接，旋转电弧传感器、超声波传感器、五个光电开关、四个防跌落开关、继电器的控制端分别与数据采集卡电性连接。本装置的优点在于：利用设计的数据采集系统，基于多传感信息融合技术识别出焊缝的准确位姿；利用设计的运动控制系统，控制机器人各关节协调运动，实现焊缝的跟踪焊接，有利于焊接自动化的实现，提高焊接的质量和效率。
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公开(公告)号：CN109702298A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910075988.0
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，包括干伸长的计算方法、模式识别的方法及交叉点识别精度的检测方法；分别求到焊接90°折线角焊缝第一段直线焊缝、交叉点和第二段直线焊缝时，干伸长的计算方法；焊接至90°折线角焊缝的交叉点时，焊枪绕转动中心转过的角度越大，实际的干伸长则越短，使采样到的焊接电流越大，根据焊接至90°折线角焊缝交叉点时干伸长的这一特征，利用模式识别的方法识别出90°折线角焊缝的交叉点；本发明基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，有助于90°折线角焊缝机器自动焊接的实现，可提高船舱内90°折线角焊缝跟踪焊接的质量和效率，能产生重大的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN109732178B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910051650.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进电机驱动器与步进电机通过信号线电性连接，旋转电弧传感器、超声波传感器、五个光电开关、四个防跌落开关、继电器的控制端分别与数据采集卡电性连接。本装置的优点在于：利用设计的数据采集系统，基于多传感信息融合技术识别出焊缝的准确位姿；利用设计的运动控制系统，控制机器人各关节协调运动，实现焊缝的跟踪焊接，有利于焊接自动化的实现，提高焊接的质量和效率。
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公开(公告)号：CN109702298B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910075988.0
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，包括干伸长的计算方法、模式识别的方法及交叉点识别精度的检测方法；分别求到焊接90°折线角焊缝第一段直线焊缝、交叉点和第二段直线焊缝时，干伸长的计算方法；焊接至90°折线角焊缝的交叉点时，焊枪绕转动中心转过的角度越大，实际的干伸长则越短，使采样到的焊接电流越大，根据焊接至90°折线角焊缝交叉点时干伸长的这一特征，利用模式识别的方法识别出90°折线角焊缝的交叉点；本发明基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，有助于90°折线角焊缝机器自动焊接的实现，可提高船舱内90°折线角焊缝跟踪焊接的质量和效率，能产生重大的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN210139133U
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201920090586.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制系统，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进电机驱动器与步进电机通过信号线电性连接，旋转电弧传感器、超声波传感器、五个光电开关、四个防跌落开关、继电器的控制端分别与数据采集卡电性连接。本装置的优点在于：利用设计的数据采集系统，基于多传感信息融合技术识别出焊缝的准确位姿；利用设计的运动控制系统，控制机器人各关节协调运动，实现焊缝的跟踪焊接，有利于焊接自动化的实现，提高焊接的质量和效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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