公开(公告)号：CN110709211B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN201880033129.9

申请日：2018-05-17

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  下村信恭 ,  扫部雅幸 ,  藤森润 ,  木下博贵 ,  志鹰拓哉 ,  高桥大树

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。

公开(公告)号：CN108349092B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201680066797.2

申请日：2016-03-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  日比野聪 ,  山根秀士 ,  水本裕之

IPC: B25J15/04 ,  B25J15/08

Abstract: 一种制造系统，具备：具有机械臂和安装于该机械臂的机械手的产业用机器人；及具有设有供机械手握住的柄的设备的作业站。

公开(公告)号：CN107921646B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201680048942.4

申请日：2016-05-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸

IPC: B25J13/08

Abstract: 一种远程操作机器人系统，具备：机器人主体，具有机器人臂；远程操作装置，具有机器人臂动作指令输入部与检知包含操作者的一个以上的规定动作条件参数变更指令动作的非接触动作的非接触动作检知部；以及控制装置，控制装置具有：存储部，用于存储定义与一个以上的动作条件参数变更指令动作的各个对应的机器人主体的动作条件的动作条件参数的变更态样的变更指令内容数据；变更指令内容特定部，根据变更指令内容数据特别指定与非接触动作检知部所检知的一个动作条件参数变更指令动作对应的动作条件参数的变更态样；以及动作控制部，根据变更指令内容特定部所特别指定的动作条件参数的变更态样变更机器人主体的动作条件以控制机器人主体的动作。

公开(公告)号：CN108349091B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201680066703.1

申请日：2016-11-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  仓冈修平 ,  长谷川省吾 ,  日比野聪 ,  山根秀士 ,  水本裕之 ,  坂东贤二 ,  姬川大地 ,  松冈淳一 ,  宇都达博 ,  国师弘树 ,  玉田聪一 ,  羽田明博 ,  岩崎友希男

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。

公开(公告)号：CN112543960A

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201980052245.X

申请日：2019-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次 ,  丸山佳彦

IPC: G09B9/00 ,  B25J3/00 ,  B25J13/02

Abstract: 本发明的信息处理装置(100)是将被输入至与执行使机器人模型进行模拟动作的模拟的模拟装置(200、40、50)连接且由模拟装置(40、50)的远程用户操作的操作终端(20)的、用于操作机器人模型的第一信息转换为用于操作模拟装置(200、40、50)的机器人模型的第二信息，根据第二信息使模拟装置(40、50)动作，使操作终端(20)提示根据第二信息进行动作的模拟装置(200、40、50)的机器人模型的动作的信息。

公开(公告)号：CN112512759A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201980049871.3

申请日：2019-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次 ,  丸山佳彦

IPC: B25J13/02 ,  B25J3/00

Abstract: 中介装置(2)构成为在该中介装置(2)或者操作终端(3)构成操作信号转换部，操作信号转换部构成为若接收到与多个操作键分别对应的多个操作信号，则将该多个操作信号转换成多个单独动作指令，并将该多个单独动作指令发送至机器人(5)。

公开(公告)号：CN112469539A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201980049575.3

申请日：2019-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  田中繁次 ,  扫部雅幸 ,  丸山佳彦

IPC: B25J13/02 ,  B25J3/00

Abstract: 机器人系统(300A)具备：机器人主体(1)，其进行作业；机器人控制部(41)，其根据操作指令来控制机器人主体(1)的动作；操作器(2)，其根据操作者的操作向机器人控制部(41)发送操作指令；激励信息获取部(44)，其获取用于激励操作者以使操作者增加机器人主体(1)的作业量或者作业速度的激励信息；以及激励信息提示器(6)，其向操作者提示激励信息获取部(44)获取到的激励信息。

公开(公告)号：CN112469538A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201980048635.X

申请日：2019-08-08

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次 ,  丸山佳彦

IPC: B25J13/02 ,  B25J3/00

Abstract: 数据生成装置用于生成在显示于显示器的图像的生成中使用的至少一部分的数据，上述数据生成装置的特征在于，在显示器把将实际作业空间模型化而得的作业空间模型作为动态图像来显示，作业空间模型包含将实际机器人模型化而得的机器人模型、和将位于实际机器人的周边的规定的周边物模型化而得的周边物模型，机器人模型被制成为根据操作者对操作器的操作而进行动作，数据生成装置具备：状态信息取得部，其取得表示周边物的状态的状态信息；和预测部，其基于状态信息，对自当前时刻开始经过规定时间后的周边物的状态进行预测，并且将预测而得的结果生成为在显示于显示器的周边物模型的制作中使用的周边物模型数据。

公开(公告)号：CN107000202B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201480084314.2

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/06

Abstract: 多关节机器人具备：基台；和支持于基台的两个以上的模块。两个以上的模块的各者具有：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于支持构件；以及第一驱动装置，设置于连接构件且使该连接构件相对于支持构件绕第一轴线转动。

公开(公告)号：CN110800390A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201880037724.X

申请日：2018-06-06

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  坂东贤二 ,  木村俊满

IPC: H05K13/04 ,  H05K13/08 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明涉及一种导线的插入方法，用于将带导线电子部件(E)的导线插入到穿设在布线基板(90)的贯通孔(98)，该导线的插入方法的特征在于，具备第3步骤，在该步骤中以使夹具(80)的一侧的侧面与其他的电子部件(E′)对置的方式，并且以使夹具(80)的导孔(88)的内壁的底面侧端部贴于穿设在布线基板(90)的贯通孔(98)的方式，在布线基板(90)载置夹具(80)，导孔(88)以横截面积随着从顶面朝向底面变小的方式且以在夹具(80)的一侧的侧面敞开的方式被穿设。