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公开(公告)号：CN113765999A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110820681.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多种多关节机械臂兼容方法及系统，方法包括：S1：接口层对外提供机械臂接口，接收机械臂的业务代理请求，以代理具体机械臂的各种业务；S2：业务逻辑层根据业务代理请求选择创建机械臂抽象基类的逻辑实现类，以实现相应的业务逻辑；S3：终端通信层根据逻辑实现类，选择创建对应的终端通信抽象基类的通信终端实现类，以实现与机械臂实体的工作通信。本发明基于接口层将各种多关节机械臂的通信、控制、状态获取封装成统一的机械臂接口，向上提供统一的调用，并且基于业务逻辑层和终端通信层将各种多关节机械臂的通信、控制、状态抽象成基类，向下兼容各种同类型设备，不仅兼容各种机械臂设备，而且实现自由切换机械臂设备。
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公开(公告)号：CN113598952A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110860204.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明公开了一种导管输送装置、介入手术机器人及导管驱动方法，导管输送装置包括基座、转盘、驱动模块、导管传动部和至少一个导管驱动部。驱动模块安装于基座，驱动模块的输出端与转盘连接以驱动转盘绕自转轴自转和绕公转轴公转，自转轴和公转轴相互垂直。导管驱动部通过导管传动部与转盘连接，导管驱动部包括主动导轮和被动导轮，用于夹持导管使导管轴线与公转轴重合。转盘公转时通过导管传动部带动导管驱动部和导管绕公转轴转动，转盘自转时通过导管传动部带动主动导轮转动，主动导轮转动时与被动导轮配合驱动导管沿公转轴移动。导管伸入血管，由转盘的自转和/或公转实现在血管内的进退和/或旋转，从而实现导管在血管内沿指定路线移动。
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公开(公告)号：CN113288436A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110614404.X
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种骨组织手术系统，包括手术机器人，以作用于由切口隔开的第一骨段和第二骨段；所述手术机器人包括主控部、通信连接所述主控部的植入机械臂、第一植入装置和第二植入装置；所述植入机械臂设置有夹持结构以适配所述第一植入装置和所述第二植入装置；所述主控部控制所述植入机械臂夹持所述第一植入装置贯穿并固定连接于所述第一骨段，使所述第一骨段和所述第二骨段之间形成撑开距离后，再控制所述植入机械臂夹持所述第二植入装置贯穿并固定连接于所述第一植入装置，以及固定连接于所述第二骨段，使得由切口隔开的骨段重新相对固定的同时减少了应力，避免影响患者术后体验。
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公开(公告)号：CN113288435A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110567082.8
申请日：2021-05-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人，包括第一驱动臂、第二驱动臂、第一旋转架、第二旋转架、器械夹持架和自锁结构；所述第一驱动臂和所述第二驱动臂分别在第一平面内和第二平面内移动，所述第一旋转架设置于所述第一驱动臂并在所述第一平面内旋转，所述第二旋转架设置于所述第二驱动臂并在所述第二平面内旋转，所述器械夹持架与所述第一旋转架活动连接，所述器械夹持架与所述第二旋转架滑动连接，使得器械夹持架共实现四个自由度的运动姿态；通过所述自锁结构作用于所述第一驱动臂和所述第二驱动臂而使所述器械夹持架实现自锁，以提高安全性能。本发明还提供了所述医疗机器人的控制方法。
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公开(公告)号：CN107898499B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201711280820.0
申请日：2017-12-06
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提出一种骨科三维区域定位系统及方法，A组标定体相对固定在定位机构上，B组标定体相对固定在目标对象上；三维空间定位设备捕获A组标定体与所述B组标定体的空间位置，形成两者的三维位置关系；CT扫描设备扫描携带有所述B组标定体的目标对象，以获得三维模型；控制装置接收A组标定体与B组标定体的三维位置关系、及三维模型，响应于控制指令而选定三维模型中目标对象部上的三维区域，根据三维区域与B组标定体部的三维位置关系、及A组标定体与B组标定体的三维位置关系，确定三维区域与A组标定体的三维位置关系，以此控制所述定位机构移动。定位更准确，降低操作复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113057665A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110291596.5
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司 , 上海市第六人民医院
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明提供了一种肺部影像三维成像方法，包括通过输入单元输入肺部形态信息并发送给肺部形态检测单元，所述肺部形态检测单元根据所述肺部形态信息与受检测对象一个呼吸周期内的肺部形态变化曲线的对应关系，确定所述受检测对象在每个所述呼吸周期进行影像检测的参比信息；通过所述肺部形态检测单元实时监测所述受检测对象的呼吸信息，并根据所述呼吸信息和所述参比信息判断是否向三维影像检测单元发送影像检测指令；所述三维影像检测单元根据所述影像检测指令进行影像检测，以获得受检测对象肺部同一形态下的若干个角度方向的投影，从而重建三维体层图像，保证了生成的三维体层图像是同一肺部形态的结构。本发明还提供了肺部影像三维成像系统。
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公开(公告)号：CN112741692A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN113951910B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202110169867.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明提供了一种影像检测设备，包括发射部、发射支撑部、接收部和接收支撑部。本发明所述影像检测设备的发射支撑部包括与每个所述子接收部一一对应设置的子发射支撑部，有利于拓展对不同角度部位或不同对象的扫描应用；与每个所述子接收部一一对应设置的所述子发射支撑部包括弧形导向部，所述发射部活动设置于所述发射支撑部，并朝向对应的所述子接收部的定位区，以在外部驱动下沿所述弧形导向部运动形成任意方向的若干弧形轨迹，使得无需大幅度调整发射部的朝向，有利于减少重复定位过程并提高有效扫描过程的连续性和平稳性，减少运动控制的自由度，有助于显著提高图像质量和精度。本发明还提供了包括所述影像检测设备的检测系统及其检测方法。
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公开(公告)号：CN118806437A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410810575.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在术中获取实时采集的导航数据，导航数据包括第一传感器的位置坐标、支气管镜影像以及呼吸曲线；根据呼吸曲线确定当前呼吸相位对应的当前支气管树模型和当前规划路径点云数据；根据第一转换关系、第一传感器的位置坐标，得到第一传感器在医学影像坐标系下的当前虚拟坐标；根据支气管镜影像、当前支气管树模型、当前规划路径点云数据、当前虚拟坐标，确定当前介入端是否位于规划路径上。本发明消除呼吸运动对气道结构的影响，提高了配准精度。通过路径匹配识别将虚拟规划路径映射到支气管镜影像对应孔腔，提示行进路线，且自适应的拟合运动和形变，提高配准导航的精度。
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公开(公告)号：CN115645050B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211384380.4
申请日：2022-11-07
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术导航系统，包括工作模块、术中图像获取模块、显示模块和执行模块，执行模块包括标定单元和执行单元；标定单元用于与对象预设部位连接以将对象统一至预设坐标系中；术中图像获取模块获取对象指定部位的术中图像；工作模块根据预设CT图像信息建立手术规划方案，然后将预设CT图像信息与术中图像信息进行配准，并将预设CT图像和手术规划方案传输至显示模块；执行单元将执行单元的坐标位置信息传输至工作模块；显示模块用于显示预设CT图像、手术规划方案以及执行单元的坐标位置信息。本发明的手术导航系统解决了现有光学导航技术中的手术中光源被遮挡而影响光学导航效果的技术问题。本发明还提供手术导航系统的控制方法。
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