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公开(公告)号：CN115352436B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211124220.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到目标车位左侧和/或右侧存在障碍车辆时，获取靠近障碍车辆一侧的目标车位的边线角度；根据边线角度计算障碍车辆的预计车身角度，并根据障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据泊车路径控制本车驶入目标车位的同时，检测障碍车辆的实际车身角度，并根据实际车身角度修正本车停放的车身角度。由此，本申请实施例可以参考停车位周围车辆的停车位姿自动泊车，确定本车最终的泊车停放位姿，在实现安全泊车的同时，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN114912808B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN115432008B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211216861.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提出了一种基于优化多任务的自动驾驶决策规划方法、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取上游输入数据，并对上游输入数据进行安全性检查，对上游输入数据进行数据结构转换；将上游输入数据和通过数据结构转换之后的上游输入数据存储在本地或者云端；从高精地图数据及感知数据中提取候选车道集，提供交通语义信息，并通过工具方法对高精地图数据和感知数据进行自检，同时基于数据类型及质量对高精地图数据和感知数据进行认知分级。本发明优点：较优的决策场景可扩展性，较优的交规决策的可扩展性及决策性能，变道决策高效且体验感强，十字路口决策高效且体验感强，决策规划算法运行效率高。
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公开(公告)号：CN115112141B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210739201.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，首先根据无人驾驶车辆和周围车辆的状态信息、交通环境数据，预测周围车辆的所有可能行驶轨迹；再根据无人驾驶车辆在当前时刻前的路径规划，对周围车辆进行路径规划，生成周围车辆的假定规划轨迹；对假定规划轨迹进行修正，并将修正后的假定规划轨迹与预测轨迹进行合并，根据轨迹合并结果对无人驾驶车辆进行路径规划，以生成让无人驾驶车辆与周围车辆不会出现冲突或碰撞的行驶路径。本发明不仅考虑了无人驾驶车辆与周围车辆的交互影响，而且还能够提高周围车辆轨迹预测结果的合理性和准确性，以及提高无人驾驶车辆路径规划的主动性和拟人化程度。
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公开(公告)号：CN114771567B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210428871.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种基于两侧车流自动减速的车速控制方法，包括如下步骤：1）获取本车的行驶速度和相邻车道前方各车辆的行驶信息；2）判断本车是否需要减速，是，则执行步骤3）；3）计算本车所需的减速度；4）根据减速度控制车辆减速行驶。本发明所述基于两侧车流自动减速的车速控制方法，以本车的行驶速度和邻车道前方车辆的行驶速度和与本车的纵向距离为基础，判断本车是否需要减速，并计算本车所需的减速度；当本车相对周围车辆车速过快时，会自动控制减速，以减少对本车驾驶员和车内乘客的压迫感，避免恐慌，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114655206B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210466400.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种跟车目标决策方法、车辆及存储介质。本发明采用全局路径信息作为先验，结合自车定位信息和状态信息建立运动模型，以及感知障碍物数据信息，在不需要额外车道线检测的情况下，利用栅格空间比车道线检测的三次拟合曲线更准确地描述了车道模型，完成车道和本车所处环境的初略建模。进一步根据空间位置关系筛选出跟车目标。该方案在泊车等低速行驶环境，保证了前车切入切出时本车的安全性和平稳性跟车。采用此方法可以在考虑成本的基础上，不受场景复杂性和实时性的影响，从而有效提高了自动驾驶车辆的安全性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN118629224A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410701432.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/052 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本申请提供了一种车辆汇流方法、装置和设备。车辆汇流方法包括：在汇流车辆到达路口时存在并行车辆的情况下，控制汇流车辆以目标速度数据向目标车道的一侧行驶；并行车辆为汇流车辆在从路口汇入目标车道的过程中与汇流车辆并行行驶的车辆，目标速度数据是基于错车点、汇流车辆的当前速度和并行车辆的行驶速度确定的；在不存在与汇流车辆并行的车辆的情况下，控制汇流车辆汇入目标车道。在本申请的车辆汇流方法中，对于未能在路口直接汇入车道的汇流车辆，控制其向目标车道的一侧行驶，以尝试使汇流车辆不存在与之并行的车辆，控制不存在并行车辆的汇流车辆汇入目标车道，增加车辆通过自动驾驶汇入目标车道的成功率，提升车辆的智能性。
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公开(公告)号：CN114906125B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210590380.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆稳定裕度的双模式MPC控制方法，包括：基于单轨二自由度车辆动力学模型和魔术轮胎模型构建相平面模型；选择质心侧偏角和横摆角速度作为车辆稳定性分析工具，确定车辆在不同状态参数下的稳定域边界；根据稳定域边界以及车辆在不同状态参数下稳定域边界变化规律，建立车辆状态参数与稳定域边界的关系函数，从而得到车辆自适应调整后的稳定域边界；结合车辆状态参数以及车辆自适应调整后的稳定域边界，再根据稳定裕度函数得到稳定裕度；构建双MPC控制模型，再结合车辆当前状态信息和稳定裕度，对车辆进行稳定性控制。该控制方法能有效对车辆进行稳定性控制，且不会增加计算量，保证实时性。
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公开(公告)号：CN117091617A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311055038.4
申请日：2023-08-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于可通行区域的路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取环境感知信息；根据环境感知信息和地图信息，构建自车周围环境的环境模型；对环境模型进行可通行区域检测，确定用于指示可通行区域的目标特征点集合；其中，目标特征点集合包括道路边缘特征点的坐标信息和障碍物边缘特征点的坐标信息；根据目标特征点集合，确定可通行区域；根据可通行区域进行路径规划，确定自车行驶路径。这样，在可通行区域内进行路径规划，能够有效避开了自车周围全部的障碍物，提高路径规划效率，提升自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109733460B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810150007.X
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种冗余电子转向制动系统，包括两个电子助力转向单元、主制动单元和从制动单元；两个电子助力转向单元用于共同控制车辆转向；所述主制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并执行结果输出；所述从制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出。本发明能够满足自动驾驶的安全要求。
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