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公开(公告)号：CN112640650A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011451591.6
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种基于负压的番茄采摘机及其工作方法，其特征在于，包括机器视觉模块、机械臂、负压采摘系统和控制器，所述机器视觉模块设置在所述机械臂末端，所述负压采摘系统的采摘口通过可伸缩的柔性管与吸力装置连通，所述采摘口设置在所述机械臂的末端并可随所述机械臂移动，所述采摘口的端部设置有旋转刀具；所述柔性管的下部设置有番茄排出口。本发明结构简单、果实损伤小、采摘效率高，可以克服传统采摘方式对果实的损伤和番茄生长特性的影响，便于实现自动化。
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公开(公告)号：CN109863886A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910301243.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于果实采摘的四臂机器人及其工作方法，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本发明通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211832241U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020254774.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种四轮灌溉小车，其特征在于，包括行走小车和设置在所述行走小车上的灌溉装置、控制系统和电池，所述灌溉装置通过云台设置在所述行走小车上，所述云台设置于所述行走小车上表居中位置，所述云台由舵机、连杆组驱动以绕行走小车前进方向的中轴线摆动，所述舵机设置在所述行走小车上且与所述控制系统连接。本实用新型体积小，灵活性高，稳定性高，喷洒精度高，节水性好，具有极高的实用性。
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公开(公告)号：CN214853256U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202121054481.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本实用新型涉及一种大棚内用黑木耳采摘机，其特征在于，包括移动底盘及设置在所述移动底盘上的采摘装置、收纳装置和控制模块,所述采摘装置与所述控制模块连接；所述采摘装置包括云台、刀具总成和设置在所述云台上的多个菌袋固定装置，所述云台以可转动的方式安装在固定板上，所述刀具总成的下端穿过所述云台中间的过孔固定安装在所述固定板上，所述多个菌袋固定装置环绕所述刀具总成设置且所述菌袋固定装置以可转动的方式安装在所述云台上。本实用新型可以实现大棚黑木耳的无损采摘，自动化程度高，在不破坏菌袋的同时，节约了人工成本，采摘效率高。
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公开(公告)号：CN214482279U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202022962752.X
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型涉及一种基于负压的番茄采摘机，其特征在于，包括机器视觉模块、机械臂、负压采摘系统和控制器，所述机器视觉模块设置在所述机械臂末端，所述负压采摘系统的采摘口通过可伸缩的柔性管与吸力装置连通，所述采摘口设置在所述机械臂的末端，所述采摘口的端部设置有旋转刀具；所述柔性管的下部设置有番茄排出口，所述番茄排出口处设置有阀门，且所述阀门闭合时将所述番茄排出口密封；所述阀门通过连杆开关控制其开闭，所述阀门转动连接在所述柔性管下部。本实用新型结构简单、果实损伤小、采摘效率高，可以克服传统采摘方式对果实的损伤和番茄生长特性的影响，便于实现自动化。
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公开(公告)号：CN211139645U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201922148609.4
申请日：2019-12-04
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B64B1/40
Abstract: 本实用新型涉及一种氦气球无人机，其特征在于，包括氦气球及设置在所述氦气球下部中央的起落架，所述起落架上设置有检测云台和飞行控制器；所述氦气球包括氦气球本体，所述氦气球本体上设置有若干上下向的通孔，且各通孔内均设置有无刷电机和桨叶的组合件，所述氦气球本体的上表后部设置有尾翼气囊、左右部分别设置有侧翼气囊，所述氦气球本体的下表设置有四个起落气囊，所述氦气球本体与各气囊之间分别设置有气阀；所述气阀、无刷电机、检测云台与所述飞行控制器连接；所述氦气球是左右对称结构。本实用新型，可以实现较长时间、较高飞行高度的滞空，可以替代一些农业、林业无人机，搭载多种传感器进行长时间空中监测。
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公开(公告)号：CN214413514U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202022965233.9
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于负压吸力采摘口的刀具，其特征在于，包括刀具层板和外板；所述外板的环形底板上设置有旋转滑轨，所述旋转滑轨上安装有若干柔性塑料片，所述柔性塑料片以可相对滑动的方式安装在所述旋转滑轨上，所述外板的内壁上设置有环形的内层旋转板，所述内层旋转板上设置有若干长形滑槽，所述长形滑槽与相对应柔性塑料片上的柱形凸台配合，所述内层旋转板由相应的舵机驱动；所述刀具层板的本体是环形板结构，环形板结构上沿圆周均布有多组刀片，所述刀片一端可转动的设置在所述环形板结构上且由相对应的刀片驱动舵机驱动。本实用新型采用双层旋转结构，既可以有效避免在采摘的过程中损伤果实，也可以避免碎屑进入影响负压系统的运作。
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