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公开(公告)号：CN107289938A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710395728.2
申请日：2017-05-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种地面无人平台局部路径规划方法，包括：确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；判断地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度，并判断二者的差值是否小于设定阈值；确定全局路径距当前环境地图的末端索引位置；根据末端索引位置生成备选路径；计算备选路径的成本和备选路径的最大曲率；根据备选路径成本、最大曲率和与全局路径的偏置距离因素，计算备选路径的评价值；从备选路径中选择当前最优路径。本发明提供的技术方案不仅满足实时规划要求，还适用于不同尺寸和转向特性的地面无人平台，而且通过优选准则确保了所选路径的合理性。
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公开(公告)号：CN107289938B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201710395728.2
申请日：2017-05-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种地面无人平台局部路径规划方法，包括：确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；判断地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度，并判断二者的差值是否小于设定阈值；确定全局路径距当前环境地图的末端索引位置；根据末端索引位置生成备选路径；计算备选路径的成本和备选路径的最大曲率；根据备选路径成本、最大曲率和与全局路径的偏置距离因素，计算备选路径的评价值；从备选路径中选择当前最优路径。本发明提供的技术方案不仅满足实时规划要求，还适用于不同尺寸和转向特性的地面无人平台，而且通过优选准则确保了所选路径的合理性。
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公开(公告)号：CN106644514B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN104599588B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510080071.1
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供了一种栅格地图通行成本的计算方法，所述方法包括：获取激光传感器数据并对其数据进行预处理；对有效数据进行栅格化，生成初始栅格地图；对初始栅格地图进行膨胀处理；根据机器人平台尺寸重新计算每个小栅格的通行成本；通过该方法减少了路径搜索的搜索面积，在保证获得路径可通过的同时，提高了搜索效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272434A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610868066.1
申请日：2016-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统，方法包括：写入RFID标签信息；记录测量的RFID标签间的距离；给机器人发送指令以移动至有效RFID标签；发送返回原点的最佳路径指令。本发明的巡检机器人一键返航控制方法及系统，实现机器人在部件损坏或电池电量偏低等意外情况发生时快速返回任务起点，保证巡检工作顺利进行。
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公开(公告)号：CN106272434B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201610868066.1
申请日：2016-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统，方法包括：写入RFID标签信息；记录测量的RFID标签间的距离；给机器人发送指令以移动至有效RFID标签；发送返回原点的最佳路径指令。本发明的巡检机器人一键返航控制方法及系统，实现机器人在部件损坏或电池电量偏低等意外情况发生时快速返回任务起点，保证巡检工作顺利进行。
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公开(公告)号：CN106644514A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
CPC classification number: G01M17/007 , B64G1/16 , B64G7/00
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN106594205A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710035935.7
申请日：2017-01-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开一种链条张紧器，其设有链条啮合部，链条张紧器包括伞形链条接触器和张紧器壳体；张紧器壳体包括工字形的上下壳体；下壳体的一端设有沿工字形竖笔划的放置弹簧的腔体；伞形链条接触器通过伞形链条接触器的伞把与弹簧的端部接触并与下壳体活动连接。本发明通过在壳体内安装弹簧，进而弹簧的伸缩调节功能自适应调整链条的紧度，从而有效张紧整个链条机构。
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