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公开(公告)号：CN109582038B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201811627334.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机路径规划方法，包括：步骤1，设定目标点1，计算无人机到目标点1的目标偏航角θ，使无人机沿指定目标偏航角θ向前运动；步骤2，判断前方有无障碍物：若有则无人机避障后沿当前方向前行；若无则判断实际偏航角与目标偏航角θ的角度差；步骤3，判断是否达到目标点1：若未达目标点1，则回步骤1；否则到步骤4；步骤4，利用激光识别门后判断是否达到目标点2：若到达则无人机向正前方前行；否则判断是否识别到门：若识别到门，则重复前述步骤直到到达目标点2；否则在当前置位搜索门直至识别到门。本发明的有益效果：在航线上探测到障碍物后重新规划新航线，并避开障碍物区域。
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公开(公告)号：CN104494503A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410686992.8
申请日：2014-11-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 一种无人机综合方舱系统，包括卡车、分段式方舱、无人直升机、地面指挥测控站、自动发射回收与升降控制系统、维护保障系统及电源系统；所述地面指挥测控站位于分段式方舱前部，用于对无人直升机进行飞行控制及任务部署；所述自动发射回收与升降控制系统为无人直升机的投放平台；所述维护保障系统包括自动混合加油系统、储运锁紧系统，用于无人机的装备更换以及修理维护以及固定方舱内的无人直升机。本发明各个系统集成于一个综合方舱内，同时具备无人直升机的机动储运、发射回收、任务部署、指挥控制、现场维护保障等多种功能，具有一体化程度高、反应快速、机动性强、运输部署方便的特点，能高效快速地完成无人机的任务部署。
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公开(公告)号：CN103518573B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310481193.2
申请日：2013-10-15
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 钱毅 , 王晋华 , 于子平 , 陈冠勇 , 王勇 , 徐英新 , 胡雄文 , 刘莹 , 赵小川 , 周宏志 , 左明 , 陈贤相 , 张敏 , 刘珊 , 査长流 , 赵欣欣 , 崔倩楠 , 李陈 , 潘良毅 , 张芳 , 刘新广 , 瞿蓉 , 施建昌 , 田铮 , 张月 , 于晶 , 郝丽丽 , 李林 , 蒋曜寰
IPC: A01G15/00
Abstract: 本发明公开了一种人工影响天气探测作业综合系统，包括指挥控制中心，无人机子系统，与无人机子系统一一对应配置的地面站子系统和专家辅助决策子系统，指挥控制中心根据遥感气象数据确定可能降雨的云层的预估位置；无人机子系统按照地面站子系统根据指挥控制中心提供的作业区域确定的飞行路径飞行至各作业区域，将近距探测数据传输给地面站子系统；地面站子系统根据专家辅助决策子系统提供的辅助决策信息控制无人机子系统飞行到云层的最佳催雨位置后点燃碘化银焰条。本发明利用无人机子系统与有人机形成有效的搭配和补充，在对有人机作业有切实危险的区域，采用无人机子系统进行催化作业，显著提高了投入产出比。
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公开(公告)号：CN102980619B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210455278.9
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 查长流 , 刘培志 , 钱毅 , 王晋华 , 周宏志 , 刘珊 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 徐英新 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
Abstract: 本发明公开了一种航行中喷水推进器的喷口流量的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的喷口流量的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流量。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器喷口流量进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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公开(公告)号：CN102980619A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210455278.9
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 查长流 , 刘培志 , 钱毅 , 王晋华 , 周宏志 , 刘珊 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 徐英新 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
Abstract: 本发明公开了一种航行中喷水推进器的喷口流量的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的喷口流量的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流量。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器喷口流量进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735115A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110087705.8
申请日：2011-04-08
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 王晋华 , 刘培志 , 瞿蓉 , 田铮 , 张敏 , 钱毅 , 赵小川 , 赵欣欣 , 白志强 , 查长流 , 徐英新 , 刘莹 , 周宏志 , 胡雄文 , 刘珊 , 刘新广 , 张媛 , 施建昌
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明是一种基于作业效果最优化的人工影响天气火箭远程调炮控制方法，属于人工影响天气作业技术领域。该方法的主要步骤为：(1)根据指挥中心显示的雷达回波数据、卫星云图、探空数据等气象信息确定作业的目标云层；(2)根据火箭炮传送到指挥中心的数据显示在线火箭炮的状态信息；(3)根据分布在目标云层附近各炮点的安全射界范围进行弹道解算，确定出协同作业效果最优化的火箭炮发射姿态；(4)根据指挥中心的指令信息作业火箭炮自动执行调炮动作，火箭炮调炮完成后的姿态信息传回指挥中心显示出来。该方法可以对分布在不同区域的火箭炮协同控制，实现作业效果的最优化，同时最大限度地保证人工影响天气作业火箭炮的安全、高效工作。
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公开(公告)号：CN115924156A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211675181.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 赵东阳 , 胡雄文 , 张威 , 洪天阁 , 周宏志 , 李科伟 , 段晓瑜 , 于沿 , 石伟兴 , 汪安平 , 张国伟 , 许梦家 , 张月 , 刘永辉 , 王钦文 , 张兴文 , 乞志刚 , 孙力 , 成佳艺 , 康乐 , 张文涛 , 刘凡 , 姚一鸣 , 任海
Abstract: 本发明涉及一种无人机的降落引导与收纳控制方法，属于无人机装备技术领域，解决了无人机降落位置不精确、固定及收纳步骤繁琐的问题。本发明的无人机的降落引导与收纳控制方法包括控制无人机对中无人机降落引导台、控制无人机降落并固定在无人机降落引导台上和收纳无人机及无人机降落引导台的步骤。本发明方法可精确引导无人机精确降落、自动固定和收纳，方法简便易行，适用性广泛。
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公开(公告)号：CN109827574B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811627421.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。
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公开(公告)号：CN109471449A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811627287.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机控制系统，包括：姿态指令滤波器，对目标姿态角进行滤波过渡处理，获得平滑的目标姿态角及目标姿态角指令微分；扩张状态观测器，以测量姿态角速率作为观测输入，观测总和扰动项，接收滑模控制器实时反馈的姿态角控制量；滑模控制器，以测量姿态角与滤波过渡处理的目标姿态角之间的差值作为输入，并根据总和扰动项对无人机姿态模型进行补偿，确定得到姿态角控制量，将输出的姿态角控制量反馈回扩张状态观测器，无人机姿态模型实时测得的测量姿态角反馈回滑模控制器。本发明还提供了一种无人机控制方法。本发明的有益效果：无需提供很大的瞬时控制量和高控制频率即可实现对无人机的全包线自主飞行控制。
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公开(公告)号：CN106406544A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611042261.5
申请日：2016-11-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
CPC classification number: G06F3/017 , G06F17/2785 , G06F2203/012 , G06K9/00375 , G06K9/00389
Abstract: 本发明公开了一种语义式人机自然交互控制方法，包括：步骤1，建立操控者手势库与被控装备控制指令库对应的映射关系；步骤2，采集并融合操控者佩戴的肌电传感器和惯导传感器的信息，获取操控者的手势信息，实现对操控者手势的识别；步骤3，根据步骤1中的映射关系，将步骤2中识别的手势信息转化成对所述被控装备的控制指令；步骤4，将步骤3中的控制指令传输给所述被控装备，实现对所述被控装备的实时控制。本发明还提供了一种语义式人机自然交互控制系统。本发明的有益效果为：建立了符合人类表述习惯的映射关系，这种编码的方式形象、简单、便捷、可靠性高，误触发率低，提高了对被控设备的控制准确度和可靠度。
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