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公开(公告)号：CN105279789B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510796406.X
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于图像序列的三维重建方法，包括：步骤1，摄像机获取目标对象的二维图像序列；步骤2，两幅图像重建；步骤3，从第一幅图像开始计算相邻三幅图像之间的公共匹配点；步骤4，坐标变换和比例变换：步骤5，消除累积误差：步骤6，依次增加新的图像，重复执行步骤3‑5直至整个二维图像序列。本发明的有益效果：立足于两幅图像的准确重建，最终将重建结果融合到同一个模型下；利用三焦点张量计算相邻三幅图像上的匹配点，对三幅图像中相邻两幅所得公共点进行重建，由两组公共三维点即可求出射影深度；利用ICP校正重建结果，从而有效避免了误差累积；利用基于区域增长的稠密匹配算法剔除误匹配。
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公开(公告)号：CN105150245A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510649137.4
申请日：2015-10-09
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种三自由度双目仿生机构，包括一个安装架、两个结构相同的眼球、两个摄像装置和两个三轴电机驱动器，每个眼球均为球形腔，且外部均安装有三个电机，三个电机分别位于眼球的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上，每个眼球内的前半部均设置一个摄像装置，摄像装置位于Y轴方向的反方向上，每个三轴电机驱动器均与每个眼球外部的三个电机连接。本发明的有益效果为：结构简单，集成度高，可实现左右运动自由度、旋转运动自由度和俯仰运动自由度；三个安装轴的设置可实现全方位的图像捕捉；通过两个摄像头的设置可以提高仿生眼睛的定位精度。
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公开(公告)号：CN102928615B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210455235.0
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 王晋华 , 钱毅 , 刘培志 , 查长流 , 刘珊 , 周宏志 , 徐英新 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
Abstract: 本发明公开了一种航行中喷水推进器的喷口流速的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的喷口流速的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流速。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器喷口流速进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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公开(公告)号：CN102945046A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210459227.3
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 胡雄文 , 刘莹 , 赵小川 , 钱毅 , 陈贤相 , 左明 , 周宏志 , 徐英新 , 张月 , 崔倩楠 , 李陈 , 查长流 , 张敏 , 田铮 , 瞿蓉 , 施建昌 , 赵欣欣 , 刘珊 , 刘新广 , 郝丽丽 , 于晶
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种无人机的控制方法，具体为：无人机的系统上电启动遥控模式，使无人机按照接收到的控制指令飞行；在飞行稳定后，将无人机的控制模式切换至自主控制模式，分别采用自适应鲁棒和模糊PID对无人机的内环和外环进行控制；在自主控制模式下，无人机不断检测自身的通信系统，若通信系统出现问题，则控制无人机按照原路径返回；在自主控制模式下，无人机不断检测自身的位置信息，若无人机已行驶至目的地，则控制无人机按照原路径返回。本发明的无人机的控制方法既可以应用于固定翼无人机又可以应用无人直升机，具有良好的通用性；另外，其还具有良好的抗干扰性、容错性和控制精度。
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公开(公告)号：CN102902278A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210441097.0
申请日：2012-11-07
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 刘莹 , 赵小川 , 胡雄文 , 钱毅 , 陈贤相 , 左明 , 周宏志 , 徐英新 , 张月 , 崔倩楠 , 李陈 , 查长流 , 张敏 , 田铮 , 瞿蓉 , 施建昌 , 赵欣欣 , 刘珊 , 刘新广 , 郝丽丽 , 于晶
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN总线的无人机飞行控制系统，包括主控芯片、转换控制芯片和传感器单元；传感器单元包括分别用于采集姿态、磁航向、高度、缸温和排气温度、转速、位置和速度信息的姿态传感器、磁传感器、气压高度计、温度传感器、转速传感器和GPS接收模块；转换控制芯片对输入的无人机发动机的转速信息，以及无人机发动机的缸温和排气温度进行转换后，将已转换信息通过CAN总线传输给主控芯片；主控芯片根据传感器单元采集的信息对无人机飞行控制进行运算，转换控制芯片根据主控芯片输出的控制策略信息输出舵机控制信号。本发明提供的无人机飞行控制系统具有抗干扰能力强、可扩展能力好的特点，还具有良好的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111856342B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010761586.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 施建昌 , 袁伟 , 徐东晓 , 韩琦 , 岂伟楠 , 薛丹丹 , 黄雄飞 , 尚迪 , 任玉伟 , 张杰 , 朱晓杰 , 王孟超 , 来薇 , 李鑫 , 刘珂 , 张寅飞 , 王骏 , 陈昊 , 贾寻聪 , 齐琪
Abstract: 本发明公开了一种电气测试方法，方法包括：确定被测产品的待测试数据；以第一速度控制压接推杆向下运动，使航插插头向下靠近被测产品的航插插座，在压力传感值达到第一压力阈值时，以第二速度控制压接推杆继续向下运动，使航插插头和航插插座压接；在微压压力值达到微压阈值时，启动震动马达，使航插插头和航插插座通过震动对位压接，在压力传感值达到第二压力阈值时，停止控制压接推杆，并关闭震动马达；根据待测试数据产生输入电压，采集被测产品的测试电压，确定各信号接口是否连接；根据待测试数据生成输入波形信号，采集被测产品的测试波形信号，确定各总线信号接口是否连接。本发明可实现多个航插接头和多个航插插座的自动接插和自动测试。
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公开(公告)号：CN105898122A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610302369.7
申请日：2016-05-09
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: H04N5/225
CPC classification number: H04N5/2253 , H04N5/2254
Abstract: 本发明公开了一种光电感知系统，包括感知模块和测试模块，感知模块包括第一光学镜头、第二光学镜头、第一图像传感器、第二图像传感器、单片机和电源，测试模块包括微处理器和电源模块；第一光学镜头与第一图像传感器连接，第二光学镜头与第二图像传感器连接，两个图像传感器分别通过SCCB接口与单片机连接，分别通过MIPI接口与微处理器连接，电源模块与电源连接，电源与两个图像传感器、单片机连接。本发明的有益效果：感知模块空间尺寸不大40×40×15mm，并有较佳的成像质量；可实现外触发和内触发方式进行图像传输；实现三种不同格式的图像帧频与分辨率输出，并能输出彩色图像数据；采用SCCB接口及MIPI接口，便于与其他数字设备进行通讯与连接。
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公开(公告)号：CN105472373A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510796432.2
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
CPC classification number: G06T7/20 , G06T2207/10016 , H04N13/246
Abstract: 本发明公开了一种基于前庭反射机理的仿生电子稳像方法，包括：两摄像机模拟左眼和右眼的前庭动眼反射；FPGA板卡测量第一电机和第二电机的电流突变，得到两摄像机的旋转加速度；FPGA板卡测量第一应变片力传感器和第二应变片力传感器的应变，得到两摄像机平移加速度；将旋转加速度和平移加速度反馈给稳像决策单元；FPGA板卡对两摄像机拍摄的图像的前后帧图像进行匹配运动估计，并把匹配运动结果反馈给稳像决策单元；通过稳像算法，得到两摄像机补偿运动所需旋转的速度和方向，发送给伺服控制单元，控制两摄像机的运动，实现稳像。本发明的有益效果：通过FPGA实现稳像算法，稳定性好，消除摄像机本身旋转或平移带来的视觉误差；效率高、耗时少、实时性好。
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公开(公告)号：CN105147421A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510470763.7
申请日：2015-08-04
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种三自由度仿生颈部机构，包括：底座，其上安装有支架托台；仿生颈部，其为球形腔，且固定安装在所述支架托台，所述仿生颈部周向上均匀安装有第一支架、第二支架和第三支架，所述第一支架、所述第二支架和所述第三支架连接交汇于所述仿生颈部的球心处；第一伺服电机，其与所述第一支架连接；第二伺服电机，其与所述第二支架连接；第三伺服电机，其与所述第三支架连接。本发明的有益效果为：结构简单，集成度高，可实现侧曲运动自由度、摇摆运动自由度和俯仰运动自由度。
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公开(公告)号：CN103105097A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110350670.2
申请日：2011-11-09
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 施建昌 , 田铮 , 周宏志 , 刘珊 , 张敏 , 钱毅 , 王晋华 , 胡雄文 , 刘莹 , 徐英新 , 查长流 , 刘新广 , 赵欣欣 , 瞿蓉 , 赵小川 , 张月 , 崔倩楠
IPC: F41G9/00
Abstract: 一种57mm数字化人影高炮控制系统，涉及自动控制领域。该系统的火炮控制器(1)连接击发器(2)、射角显示器(3)，火炮控制器(1)和作业控制终端(4)连接，作业控制终端(4)与远程指挥中心(5)连接。该方法安全性高，作业效率高，能在异地远程控制。远程指挥中心(5)与作业控制终端(4)进行远程通信，发出指令信息，作业控制终端(4)收到指令信息后，火炮控制器(1)根据作业控制终端(4)给出的控制指令，给出信号控制击发器(2)和射角显示器(3)。火炮控制器(1)安装在数字化人影高炮内。该控制系统安全性高，事故发生频率低；控制方法简单，作业效率高；能采用多种控制模式对人影作业进行控制，适用范围广泛。
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