公开(公告)号：CN114323011A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210010929.7

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  刘鹏 ,  郭盼盼 ,  冉梓月 ,  张滨生 ,  牛海涛 ,  胡蕴琦 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞 ,  陈灿 ,  王琪 ,  贾珣 ,  王欣

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。

公开(公告)号：CN114323011B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202210010929.7

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  刘鹏 ,  郭盼盼 ,  冉梓月 ,  张滨生 ,  牛海涛 ,  胡蕴琦 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞 ,  陈灿 ,  王琪 ,  贾珣 ,  王欣

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。

公开(公告)号：CN209214657U

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201822228524.2

申请日：2018-12-27

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 李晶 ,  岂伟楠 ,  李建东 ,  先毅 ,  聂智慧 ,  周天晴 ,  张芳 ,  高鑫 ,  贾询 ,  王欣

IPC: G01D18/00 ,  G01D5/16

Abstract: 本实用新型涉及一种程控电阻检测模块，属于军用车载综合电子信息系统中车况数据中电阻型传感器模拟测试领域。所述程控电阻模块包括控制器、工业串口液晶屏、继电器驱动电路、继电器阵列、电阻阵列。该程控电阻模块采用控制器智能控制，通过工业串口液晶屏进行所需输出端阻值进行设定，便于使用、控制灵活、精确度高，适合于作为便携式现场仪表进行检测，能够满足车辆外场保障过程中的电阻型传感器信号的模拟。